[发明专利]车辆控制装置、车辆控制方法及计算机可读取的存储介质

权利要求书

1.一种车辆控制装置，包括：

识别部，其从由拍摄车辆周边的拍摄部所拍摄到的图像中识别所述车辆所行驶的车道的第一侧的第一道路分划线；

获取部，其从地图信息中获取所述车辆所行驶的车道的所述第一侧的第二道路分划线的信息；以及

辅助部，其在所述车辆从道路分划线脱离的可能性为规定程度以上的情况下，执行以所述车辆不从道路分划线脱离的方式进行辅助的辅助处理，且所述辅助部

在所述识别部识别出的所述第一侧的所述第一道路分划线的第一位置与所述获取部获取的所述第一侧的所述第二道路分划线的第二位置的吻合程度为第一阈值以下的情况下，抑制以所述车辆不从所述第一侧的道路分划线脱离的方式进行辅助的辅助处理的执行。

2.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其中

所述识别部还识别所述车道的与所述第一侧相反的第二侧的第三道路分划线，

所述获取部还从地图信息中获取所述第二侧的第四道路分划线的信息，

所述辅助部

在所述第一侧的所述第一道路分划线的第一位置与所述第一侧的所述第二道路分划线的第二位置的吻合程度为第一阈值以下，且所述第二侧的所述第三道路分划线的第三位置与所述第二侧的所述第四道路分划线的第四位置的吻合程度为第二阈值以上的情况下，

不执行以所述车辆不从所述第一侧的道路分划线脱离的方式进行辅助的辅助处理，且在所述车辆从所述第二侧的所述第三道路分划线脱离的可能性为规定程度以上的情况下，基于所述第三道路分划线来执行以所述车辆不从所述第三道路分划线脱离的方式进行辅助的辅助处理。

3.根据权利要求1或2所述的车辆控制装置，其中

所述辅助部

在所述获取部无法获取所述车道的道路分划线的信息的情况下，基于所述识别部识别出的所述道路分划线，以所述车辆不从所述道路分划线脱离的方式进行辅助。

4.根据权利要求1或2所述的车辆控制装置，其中

所述识别部还识别所述车道的与所述第一侧相反的第二侧的第三道路分划线，

所述获取部还从地图信息中获取所述第二侧的第四道路分划线的信息，

所述辅助部

在所述第一侧的所述第一道路分划线的第一位置与所述第一侧的所述第二道路分划线的第二位置的吻合程度为第一阈值以下，且所述第二侧的所述第三道路分划线的第三位置与所述第二侧的所述第四道路分划线的第四位置的吻合程度为第二阈值以上的情况下，

在所述车辆从所述第一侧的所述第一道路分划线脱离的可能性为规定程度以上的情况下，基于所述第一道路分划线来执行以所述车辆不从所述第一道路分划线脱离的方式进行辅助的辅助处理，

在所述车辆从所述第二侧的所述第三道路分划线脱离的可能性为规定程度以上的情况下，基于所述第三道路分划线来执行以所述车辆不从所述第三道路分划线脱离的方式进行辅助的辅助处理。

5.根据权利要求1或2所述的车辆控制装置，其中

所述识别部识别所述第一侧的第一道路分划线或所述车道的与所述第一侧相反的第二侧的第三道路分划线的其中一个或两个，

所述获取部从地图信息中获取所述第一侧的第二道路分划线的信息或所述第二侧的第四道路分划线的信息的其中一个或两个，

所述辅助部

在所述识别部识别出所述第一道路分划线及所述第三道路分划线的情况下，除了使用所述识别部的识别结果之外，还使用所述第二道路分划线的第二位置或所述第四道路分划线的第四位置，来执行以所述车辆不从所述道路分划线脱离的方式进行辅助的辅助处理，

在所述识别部未识别出所述第一道路分划线或所述第三道路分划线的情况下，不使用所述第二道路分划线的第二位置或所述第四道路分划线的第四位置，而使用所述识别部的识别结果，来执行以所述车辆不从所述道路分划线脱离的方式进行辅助的辅助处理。

6.根据权利要求1或2所述的车辆控制装置，其中

所述辅助部基于所述第一位置的方位角与所述第二位置的方位角的差分、所述第一道路分划线与所述第二道路分划线所形成的角、所述第一道路分划线与所述第二道路分划线的横向的距离，来判定所述第一道路分划线的第一位置与所述第二道路分划线的第二位置的吻合程度。