[发明专利]车辆控制装置、车辆控制方法及计算机可读取的存储介质

说明书

本发明提供一种车辆控制装置、车辆控制方法及计算机可读取的存储介质，存储有程序，能更适当地控制车辆。车辆控制装置包括：识别部，其从由拍摄车辆周边的拍摄部所拍摄到的图像中识别车辆所行驶的车道的第一侧的第一道路分划线；获取部，其从地图信息中获取车道的第一侧的第二道路分划线的信息；以及辅助部，其在车辆从道路分划线脱离的可能性为规定程度以上的情况下，执行以车辆不从道路分划线脱离的方式进行辅助的辅助处理，辅助部在识别部识别出的第一侧的第一道路分划线的第一位置与获取部获取的第一侧的第二道路分划线的第二位置的吻合程度为第一阈值以下的情况下，抑制以车辆不从第一侧的道路分划线脱离的方式进行辅助的辅助处理的执行。

技术领域

本发明涉及一种车辆控制装置、车辆控制方法以及计算机可读取的存储介质。

背景技术

以往，公开了一种车载用行驶环境识别装置，其识别车辆周边的外部环境，基于识别出的结果来进行车道脱离警报(例如，参照专利文献1)。所述车载用行驶环境识别装置在从拍摄图像中只能检测出单侧的车道标记(lane marker)的情况下，根据单侧的车道标记及地图数据库中所保存的车道宽度来进行车道脱离警报。

[现有技术文献]

[专利文献]

[专利文献1]日本专利特开2008-197863号公报

发明内容

[发明所要解决的问题]

然而，在所述技术中，有时无法根据各种环境或周边的识别结果来适当地控制车辆。

本发明是考虑到此种状况而完成，其目的之一在于提供一种可更适当地控制车辆的车辆控制装置、车辆控制方法以及计算机可读取的存储介质。

[解决问题的技术手段]

本发明的车辆控制装置、车辆控制方法以及计算机可读取的存储介质采用了以下的结构。

(1)：车辆控制装置包括：识别部，其从由拍摄车辆周边的拍摄部所拍摄到的图像中识别所述车辆所行驶的车道的第一侧的第一道路分划线；获取部，其从地图信息中获取所述车辆所行驶的车道的所述第一侧的第二道路分划线的信息；以及辅助部，其在所述车辆从道路分划线脱离的可能性为规定程度以上的情况下，执行以所述车辆不从道路分划线脱离的方式进行辅助的辅助处理，且所述辅助部在所述识别部识别出的所述第一侧的所述第一道路分划线的第一位置与所述获取部获取的所述第一侧的所述第二道路分划线的第二位置的吻合程度为第一阈值以下的情况下，抑制以所述车辆不从所述第一侧的道路分划线脱离的方式进行辅助的辅助处理的执行。

(2)：在所述(1)的实施例中，车辆控制装置的所述识别部还识别所述车道的与所述第一侧相反的第二侧的第三道路分划线，所述获取部还从地图信息中获取所述第二侧的第四道路分划线的信息，所述辅助部在所述第一侧的所述第一道路分划线的第一位置与所述第一侧的所述第二道路分划线的第二位置的吻合程度为第一阈值以下，且所述第二侧的所述第三道路分划线的第三位置与所述第二侧的所述第四道路分划线的第四位置的吻合程度为第二阈值以上的情况下，不执行以所述车辆不从所述第一侧的道路分划线脱离的方式进行辅助的辅助处理，且在所述车辆从所述第二侧的所述第三道路分划线脱离的可能性为规定程度以上的情况下，基于所述第三道路分划线来执行以所述车辆不从所述第三道路分划线脱离的方式进行辅助的辅助处理。

(3)：在所述(1)或(2)的实施例中，所述辅助部在所述获取部无法获取所述车道的道路分划线的信息的情况下，基于所述识别部识别出的所述道路分划线，以所述车辆不从所述道路分划线脱离的方式进行辅助。