[发明专利]控制方法、装置、系统及作业机械

权利要求书

1.一种控制方法，其特征在于，包括：

获取目标位置当前时刻的点云数据；

基于第一相对位置关系和所述点云数据，获取作业机械的目标回转角度；

基于所述目标回转角度，控制所述作业机械回转；

其中，所述点云数据，是通过与所述作业机械固定连接的目标雷达获取的；所述目标雷达在水平面上的投影点为第一位置点；所述第一相对位置关系，为回转中心点与所述第一位置点之间的相对位置关系；所述回转中心点，为所述作业机械的回转中心轴在所述水平面上的投影点。

2.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述基于第一相对位置关系和所述点云数据，获取作业机械的目标回转角度之前，所述方法还包括：

获取所述第一位置点与第二位置点之间的第二相对位置关系；

基于所述第二相对位置关系以及第三相对位置关系，获取所述第一相对位置关系；

其中，定位装置在水平面上的投影点为第二位置点；所述定位装置与所述作业机械固定连接；所述第三相对位置关系，为所述第二位置点与所述回转中心之间的相对位置关系。

3.根据权利要求2所述的控制方法，其特征在于，所述基于所述第二相对位置关系以及第三相对位置关系，获取所述第一相对位置关系之前，所述方法还包括：

控制所述作业机械回转一周，获取所述定位装置的运动轨迹；

基于所述定位装置的运动轨迹，获取所述第三相对位置关系。

4.根据权利要求1所述 的控制方法，其特征在于，所述基于第一相对位置关系和所述点云数据，获取作业机械的目标回转角度，具体包括：

基于所述第一相对位置关系和所述点云数据，获取当前时刻所述目标位置在回转中心坐标系中的坐标；

基于所述坐标，获取所述作业机械的目标回转角度。

5.根据权利要求1至4任一所述的控制方法，其特征在于，所述基于所述目标回转角度，控制所述作业机械回转之前，所述方法还包括：

基于所述第一相对位置关系和所述点云数据，获取当前时刻所述目标位置与所述回转中心点之间的目标距离；

判断所述目标距离是否大于距离阈值；

在所述目标距离大于或等于所述距离阈值的情况下，发出表示需要调整所述作业机械与所述目标位置相对位置的告警提示；

相应地，所述基于所述目标回转角度，控制所述作业机械回转，具体包括：

在所述目标距离小于距离阈值的情况下，基于所述目标回转角度，控制所述作业机械回转。

6.一种控制装置，其特征在于，包括：

数据获取模块，用于获取目标位置当前时刻的点云数据；

角度确定模块，用于基于第一相对位置关系和所述点云数据，获取作业机械的目标回转角度；

回转控制模块，用于基于所述目标回转角度，控制所述作业机械回转；

其中，所述点云数据，是通过与所述作业机械固定连接的目标雷达获取的；所述目标雷达在水平面上的投影点为第一位置点；所述第一相对位置关系，为回转中心点与所述第一位置点之间的相对位置关系；所述回转中心点，为所述作业机械的回转中心轴在所述水平面上的投影点。

7.一种控制系统，其特征在于，包括：如权利要求6所述的控制装置、定位装置和至少一个雷达；

所述定位装置与作业机械固定连接；

所述雷达与所述作业机械固定连接，用于获取目标位置的点云数据。

8.一种作业机械，其特征在于，包括：如权利要求7所述的控制系统。

9.一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述程序时实现如权利要求1至5任一项所述控制方法的步骤。

10.一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至5任一项所述控制方法的步骤。