[发明专利]控制方法、装置、系统及作业机械

说明书

本发明提供一种控制方法、装置、系统及作业机械，该方法包括：获取目标位置当前时刻的点云数据；基于第一相对位置关系和点云数据，获取作业机械的目标回转角度；基于目标回转角度，控制作业机械回转；其中，点云数据，是通过与作业机械固定连接的目标雷达获取的；目标雷达在水平面上的投影点为第一位置点；第一相对位置关系，为回转中心点与第一位置点之间的相对位置关系；回转中心点，为作业机械的回转中心轴在水平面上的投影点。本发明的控制方法、装置、系统及作业机械，无论作业机械与目标位置之间的相对位置是否发生改变，均能实时获取作业机械的目标回转角度，实现更简单、更高效的控制作业机械，减少作业机械操作人员的重复性操作。

技术领域

本发明涉及作业机械技术领域，尤其涉及一种控制方法、装置、系统及作业机械。

背景技术

随着工程机械技术领域的发展，具备自动功能、远程控制功能的作业机械在设施修建或抢险救灾等方面发挥越来越重要的作用。作业机械可以基于驾驶人员的控制执行不同的动作。对于某些重复性较高的作业，还可以基于作业机械的辅助控制功能，实现自动作业或半自动作业，从而提高作业机械的作业效率。

作业机械将土石方从初始位置转移至目标位置，是较为普遍且回转动作重复性较高的作业，例如：作业机械将土石方从初始位置装入装料车的装料箱内的作业；或者，作业机械将土石方从初始位置转移至根据实际需求确定的目标位置的作业。作业机械现有的控制方法中，作业机械驾驶人员可以基于作业机械与目标位置之间的相对位置控制作业机械，将作业机械旋转至合适位置之后，通过设置于作业机械上的角度传感器，获取作业机械的回转停止角度，并可以基于上述回转停止角度，在作业机械回转过程中，当回转角度达到上述回转停止角度时，自动停止作业机械的回转，从而可以简化作业机械驾驶人员的操作，提高将土石方从初始位置转移至目标位置的作业效率。

但是，基于作业机械现有的控制方法将土石方从初始位置转移至目标位置的作业过程中，若目标位置与作业机械之间的相对位置发生改变，则作业机械驾驶人员需要基于作业机械与目标位置变更后的相对位置再次控制作业机械，将作业机械旋转至新的合适位置，并通过设置于作业机械上的角度传感器，更新作业机械的回转停止角度。而在实际作业场景下，进行土石方装车的作业过程中，目标位置与作业机械之间的相对位置发生改变的情况较为普遍，作业机械驾驶人员仍需要进行大量重复性的操作，现有的控制方法较为繁琐、作业效率低。

发明内容

本发明提供一种控制方法、装置、系统及作业机械，用以解决现有技术中较为繁琐、作业效率低的缺陷，实现更简单、更高效的控制挖掘机。

本发明提供一种控制方法，包括：

获取目标位置当前时刻的点云数据；

基于第一相对位置关系和所述点云数据，获取作业机械的目标回转角度；

基于所述目标回转角度，控制所述作业机械回转；

其中，所述点云数据，是通过与所述作业机械固定连接的目标雷达获取的；所述目标雷达在水平面上的投影点为第一位置点；所述第一相对位置关系，为回转中心点与所述第一位置点之间的相对位置关系；所述回转中心点，为所述作业机械的回转中心轴在所述水平面上的投影点。

根据本发明提供的一种控制方法，所述基于第一相对位置关系和所述点云数据，获取作业机械的目标回转角度之前，所述方法还包括：

获取所述第一位置点与第二位置点之间的第二相对位置关系；

基于所述第二相对位置关系以及第三相对位置关系，获取所述第一相对位置关系；

其中，定位装置在水平面上的投影点为第二位置点；所述定位装置与所述作业机械固定连接；所述第三相对位置关系，为所述第二位置点与所述回转中心之间的相对位置关系。