[发明专利]车辆换道方法、装置和电子设备

权利要求书

1.一种车辆换道方法，其特征在于，所述方法包括：

获取当前车辆参数信息及当前车辆所处环境信息；

判断所述当前车辆参数信息和所述当前车辆所处环境信息是否满足第一预设条件；

如果满足所述第一预设条件，计算所述当前车辆与目标车辆之间的距离值和碰撞时间；其中，所述目标车辆包括以下至少一种：处于自车道的前车，在所述当前车辆前方汇入或汇出的车辆，处于目标车道的前车或后车，在所述当前车辆与所述目标车道的前车或后车之间汇入或汇出的车辆；

如果所述距离值和所述碰撞时间满足第二预设条件，控制所述当前车辆向所述目标车道换道。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

在控制所述当前车辆向所述目标车道换道的过程中，如果接收到第一信号，判断所述当前车辆的至少一部分是否进入目标车道；其中，所述第一信号包括：取消换道信号和/或目标车道行驶参考线规划失败信号；

如果所述当前车辆的至少一部分进入目标车道，控制所述当前车辆向所述目标车道换道；

如果所述当前车辆的至少一部分未进入目标车道，控制所述当前车辆在自车道行驶。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

在控制所述当前车辆向所述目标车道换道的过程中，计算所述当前车辆与所述目标车道中心线之间的侧向距离、所述当前车辆航向角，以及所述目标车道的车道线航向角；

如果所述侧向距离小于第一阈值，所述当前车辆航向角小于第二阈值，且所述车道线航向角小于第三阈值，确定所述当前车辆已换道至所述目标车道。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

在控制所述当前车辆向所述目标车道换道的过程中，控制所述当前车辆按照预先规划好的目标车道行驶参考线行驶。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

如果不满足所述第一预设条件，控制所述当前车辆在自车道行驶。

6.一种车辆换道装置，其特征在于，所述装置包括：

获取模块，用于获取当前车辆参数信息及当前车辆所处环境信息；

第一判断模块，用于判断所述当前车辆参数信息和所述当前车辆所处环境信息是否满足第一预设条件；

第一计算模块，用于如果满足所述第一预设条件，计算所述当前车辆与目标车辆之间的距离值和碰撞时间；其中，所述目标车辆包括以下至少一种：处于自车道的前车，在所述当前车辆前方汇入或汇出的车辆，处于目标车道的前车或后车，在所述当前车辆与所述目标车道的前车或后车之间汇入或汇出的车辆；

第一控制模块，用于如果所述距离值和所述碰撞时间满足第二预设条件，控制所述当前车辆向所述目标车道换道。

7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：

第二判断模块，用于在控制所述当前车辆向所述目标车道换道的过程中，如果接收到第一信号，判断所述当前车辆的至少一部分是否进入目标车道；其中，所述第一信号包括：取消换道信号和/或目标车道行驶参考线规划失败信号；

第二控制模块，用于如果所述当前车辆的至少一部分进入目标车道，控制所述当前车辆向所述目标车道换道；

第三控制模块，用于如果所述当前车辆的至少一部分未进入目标车道，控制所述当前车辆在自车道行驶。

8.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：

第二计算模块，用于在控制所述当前车辆向所述目标车道换道的过程中，计算所述当前车辆与所述目标车道中心线之间的侧向距离、所述当前车辆航向角，以及所述目标车道的车道线航向角；

确定模块，用于如果所述侧向距离小于第一阈值，所述当前车辆航向角小于第二阈值，且所述车道线航向角小于第三阈值，确定所述当前车辆已换道至所述目标车道。