[发明专利]车辆换道方法、装置和电子设备

说明书

本发明提供了一种车辆换道方法、装置和电子设备，如果获取到的当前车辆参数信息和当前车辆所处环境信息满足第一预设条件，计算当前车辆与目标车辆之间的距离值和碰撞时间；如果距离值和碰撞时间满足第二预设条件，控制当前车辆向目标车道换道。该方式在判断当前车辆参数信息和当前车辆所处环境信息是否满足第一预设条件后，会继续判断当前车辆与目标车辆之间的距离值和碰撞时间是否满足第二预设条件，如果满足，就可以控制当前车辆向目标车道换道，该方式稳定性较好，可以适用于各种工况，采用该方式对车辆进行换道决策，可以满足自动驾驶的可靠性和安全性要求。

技术领域

本发明涉及自动驾驶技术领域，尤其是涉及一种车辆换道方法、装置和电子设备。

背景技术

对于商用车而言，成本和安全永远是物流运输行业的核心要素。对于成本，人工成本和油耗占据主导定位；对于安全，人为因素导致的事故占据70％，这两点也是驱动商用车自动驾驶的根本动力。区分一个系统是否为自动驾驶主要是要看该系统是否有决策部分。相关技术中，通常采用端到端的AI方法设计决策部分，该方式仅仅依赖于概率推理，失去了透明性，难以满足自动驾驶的可靠性和安全性要求。

发明内容

本发明的目的在于提供一种车辆换道方法、装置和电子设备，以满足自动驾驶的可靠性和安全性要求。

本发明提供的一种车辆换道方法，方法包括：获取当前车辆参数信息及当前车辆所处环境信息；判断当前车辆参数信息和当前车辆所处环境信息是否满足第一预设条件；如果满足第一预设条件，计算当前车辆与目标车辆之间的距离值和碰撞时间；其中，目标车辆包括以下至少一种：处于自车道的前车，在当前车辆前方汇入或汇出的车辆，处于目标车道的前车或后车，在当前车辆与目标车道的前车或后车之间汇入或汇出的车辆；如果距离值和碰撞时间满足第二预设条件，控制当前车辆向目标车道换道。

进一步的，方法还包括：在控制当前车辆向目标车道换道的过程中，如果接收到第一信号，判断当前车辆的至少一部分是否进入目标车道；其中，第一信号包括：取消换道信号和/或目标车道行驶参考线规划失败信号；如果当前车辆的至少一部分进入目标车道，控制当前车辆向目标车道换道；如果当前车辆的至少一部分未进入目标车道，控制当前车辆在自车道行驶。

进一步的，方法还包括：在控制当前车辆向目标车道换道的过程中，计算当前车辆与目标车道中心线之间的侧向距离、当前车辆航向角，以及目标车道的车道线航向角；如果侧向距离小于第一阈值，当前车辆航向角小于第二阈值，且车道线航向角小于第三阈值，确定当前车辆已换道至目标车道。

进一步的，方法还包括：在控制当前车辆向目标车道换道的过程中，控制当前车辆按照预先规划好的目标车道行驶参考线行驶。

进一步的，方法还包括：如果不满足第一预设条件，控制当前车辆在自车道行驶。

本发明提供的一种车辆换道装置，装置包括：获取模块，用于获取当前车辆参数信息及当前车辆所处环境信息；第一判断模块，用于判断当前车辆参数信息和当前车辆所处环境信息是否满足第一预设条件；第一计算模块，用于如果满足第一预设条件，计算当前车辆与目标车辆之间的距离值和碰撞时间；其中，目标车辆包括以下至少一种：处于自车道的前车，在当前车辆前方汇入或汇出的车辆，处于目标车道的前车或后车，在当前车辆与目标车道的前车或后车之间汇入或汇出的车辆；第一控制模块，用于如果距离值和碰撞时间满足第二预设条件，控制当前车辆向目标车道换道。

进一步的，装置还包括：第二判断模块，用于在控制当前车辆向目标车道换道的过程中，如果接收到第一信号，判断当前车辆的至少一部分是否进入目标车道；其中，第一信号包括：取消换道信号和/或目标车道行驶参考线规划失败信号；第二控制模块，用于如果当前车辆的至少一部分进入目标车道，控制当前车辆向目标车道换道；第三控制模块，用于如果当前车辆的至少一部分未进入目标车道，控制当前车辆在自车道行驶。