[发明专利]立体库存储物巡检方法以及系统

权利要求书

1.一种立体库存储物巡检方法，其特征在于，包括以下步骤：

在设定条件下，控制穿梭车移动至巡检位置；

计算所述巡检位置对应的存储物是否改变姿态；

如果所述存储物改变姿态，则采用所述穿梭车取出所述存储物，然后再将所述存储物放回原位，所述穿梭车通过一取一放的操作，完成对姿态改变的存储物的准确定位。

2.根据权利要求1所述的立体库存储物巡检方法，其特征在于，采用下述步骤计算所述巡检位置对应的所述存储物是否改变姿态：

计算所述存储物的偏移量和/或倾斜角度；

判断所述偏移量和倾斜角度是否均未超过设定值；

如果偏移量和倾斜角度其中任何一个超过所述设定值，则所述存储物改变姿态。

3.根据权利要求1所述的立体库存储物巡检方法，其特征在于，采用下述步骤计算所述存储物的倾斜角度：

检测所述巡检位置对应的存储物的第一个角与所述穿梭车的第一距离、所述存储物的第二个角与所述穿梭车的第二距离、以及所述穿梭车从对应所述存储物的第一个角移动至对应所述存储物的第二个角的第三距离；

根据所述第一距离、所述第二距离和所述第三距离，计算所述存储物的倾斜角度。

4.根据权利要求3所述的立体库存储物巡检方法，其特征在于，采用下述步骤计算所述存储物的偏移量：

根据所述穿梭车在所述巡检存储物坐标系中的坐标、所述存储物尺寸、所述存储物的倾斜角度、所述第一距离、第二距离，计算所述存储物的偏移量。

5.根据权利要求3所述的立体库存储物巡检方法，其特征在于，所述第一个角是所述存储物朝向所述穿梭车所在的通道的角，且所述第一个角为所述穿梭车第一次经过的角。

6.根据权利要求3所述的立体库存储物巡检方法，其特征在于，所述第二个角是所述存储物朝向所述穿梭车所在的通道的角，且所述第二个角为所述穿梭车第二次经过的角。

7.根据权利要求3所述的立体库存储物巡检方法，其特征在于，采用同一个距离检测元件检测所述第一距离和所述第二距离。

8.根据权利要求7所述的立体库存储物巡检方法，其特征在于，所述距离检测元件包括激光测距模组。

9.根据权利要求3所述的立体库存储物巡检方法，其特征在于，所述穿梭车的每一侧都设置有距离检测元件，每个所述距离检测元件被用于检测所述通道其中一侧的巡检位置对应的存储物。

10.根据权利要求1所述的立体库存储物巡检方法，其特征在于，所述巡检位置是指通道内的位置，每个所述巡检位置的至少一侧放置有所述存储物。

11.根据权利要求10所述的立体库存储物巡检方法，其特征在于，位于所述巡检位置的每一侧的所述存储物的数量为两个或者两个以上，采用下述步骤判断位于所述巡检位置的其中一侧的多个所述存储物是否改变姿态：

如果位于所述通道侧的存储物未改变姿态，则判断位于所述存储物远离所述通道一侧的各个所述存储物均未改变姿态。

12.根据权利要求11所述的立体库存储物巡检方法，其特征在于，还包括以下步骤：

如果位于所述通道一侧的存储物改变姿态，则取走位于该排的所述存储物；

判断位于下一排的所述存储物是否改变姿态；

重复执行上述步骤，直到对所述通道一侧的全部存储物都判断完成。

13.根据权利要求11所述的立体库存储物巡检方法，其特征在于，还包括以下步骤：

采用所述穿梭车取出被判断为姿态倾斜的最后一排的存储物，然后将其放回原位，以实现对该存储物的姿态矫正；

逐一放回位于所述通道一侧的存储物，以完成对所述通道一侧的存储物都完成姿态矫正。