[发明专利]立体库存储物巡检方法以及系统

说明书

本发明公开了一种立体库存储物巡检方法以及系统，涉及物流领域，用以使得仓库内的存储物整齐摆放，并为取物操作提供便利。该方法包括以下步骤：在设定条件下控制穿梭车移动至巡检位置；计算巡检位置对应的存储物是否改变姿态；如果存储物改变姿态，则采用穿梭车取出存储物，然后再将存储物放回原位。上述技术方案，在设定条件下对仓库内的存储物进行巡检操作，并在检测到存储物出现倾斜时，通过取下该存储物、再重新将存储物放回原位的方式实现对倾斜存储物的姿态的矫正，使得该存储物整齐摆放，为后续穿梭车执行取物操作提供便利。

技术领域

本发明涉及物流领域，具体涉及一种立体库存储物的巡检方法以及系统。

背景技术

立体库用于存储料箱。穿梭车被用在立体库中穿梭运行，以取、放料箱。穿梭车取放料箱的控制逻辑为：上位机发送调取或存放料箱的指令，穿梭车根据接收到的指令行驶至设定的货位，执行调取或者存放料箱的动作。

在实际生产中，穿梭车在货架轨道上行驶和取放料箱的过程中产生的振动，会造成料箱实际位置偏离预期。穿梭车调取偏离预期位置的料箱时，会造成顶箱、撞箱、取空等后果。存放料箱时，穿梭车会受到旁边偏离位置的料箱的影响。这些故障发生后，必须终止作业，人工介入，严重影响生产效率。

为了解决该问题，现有技术中，在取货之前，增加了对穿梭车位置调整的环节。具体方法为：在生产过程中，穿梭车根据接收到的指令移动到取箱位置；取箱之前，先判断该料箱是不是偏斜；如果料箱偏斜，则将穿梭车的位置调整到与偏斜的料箱相对应。然后，穿梭车再将料箱取走。

发明人发现，现有技术中至少存在下述问题：仓库中的某些料箱取放频次低，长期放置后偏移量太大，与其他货箱距离太近或直接接触，穿梭车即使调整自身姿态也无法进行取放动作，这使得取箱作业无法完成。

发明内容

本发明提出一种立体库存储物巡检方法以及系统，用以使得仓库内的存储物整齐摆放，并为取物操作提供便利。

本发明实施例提供了一种立体库存储物巡检方法，包括以下步骤：

在设定条件下，控制穿梭车移动至巡检位置；

计算所述巡检位置对应的所述存储物是否改变姿态；

如果所述存储物改变姿态，则采用所述穿梭车取出所述存储物，然后再将所述存储物放回原位。

在一些实施例中，采用下述步骤计算所述巡检位置对应的所述存储物是否改变姿态：

计算所述存储物的偏移量和/或倾斜角度；

判断所述偏移量和倾斜角度是否超过设定值；

如果偏移量和倾斜角度其中任何一个超过所述设定值，则所述存储物改变姿态。

在一些实施例中，采用下述步骤计算所述存储物的倾斜角度：

检测所述巡检位置对应的存储物的第一个角与所述穿梭车的第一距离、所述存储物的第二个角与所述穿梭车的第二距离、以及所述穿梭车从对应所述存储物的第一个角移动至对应所述存储物的第二个角的第三距离；

根据所述第一距离、第二距离和所述第三距离，计算所述存储物的倾斜角度。

在一些实施例中，采用下述步骤计算所述存储物的偏移量：

根据所述穿梭车在所述巡检存储物坐标系中的坐标、所述存储物尺寸、所述存储物的倾斜角度、所述第一距离、第二距离，计算所述存储物的偏移量。

在一些实施例中，所述第一个角是所述存储物朝向所述穿梭车所在的通道的角，且所述第一个角为所述穿梭车第一次经过的角。

在一些实施例中，所述第二个角是所述存储物朝向所述穿梭车所在的通道的角，且所述第二个角为所述穿梭车第二次经过的角。