[发明专利]轮足臂复合六足机器人在审
申请号: | 202111197388.5 | 申请日: | 2021-10-14 |
公开(公告)号: | CN113815743A | 公开(公告)日: | 2021-12-21 |
发明(设计)人: | 齐臣坤;贾骏恺;李化洋;高峰;陈先宝;孙乔 | 申请(专利权)人: | 上海交通大学 |
主分类号: | B62D57/028 | 分类号: | B62D57/028;B62D57/032 |
代理公司: | 上海汉声知识产权代理有限公司 31236 | 代理人: | 胡晶 |
地址: | 200240 *** | 国省代码: | 上海;31 |
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摘要: | |||
搜索关键词: | 轮足臂 复合 机器人 | ||
1.一种轮足臂复合六足机器人,其特征在于,包括躯干本体(1),所述躯干本体(1)上连接设置有第一足端带轮足(2)、第二足端带轮足(3)、第三足端带轮足(4)、第四足端带轮足(5)、第一支撑辅助足(6)以及第二支撑辅助足(7);
所述第一足端带轮足(2)、所述第二足端带轮足(3)、所述第三足端带轮足(4)及所述第四足端带轮足(5)呈对称的四边形布置在所述躯干本体(1)上;
所述第一支撑辅助足(6)和所述第二支撑辅助足(7)分别设置在所述躯干本体(1)的前端和后端。
2.根据权利要求1所述的轮足臂复合六足机器人,其特征在于,所述第一足端带轮足(2)包括第一车轮(201)、第一车轮电机(202)、第一小腿(203)、第一大腿(204)、第一小腿传动下连杆(205)、第一大腿驱动电机(206)、第一小腿驱动电机(207)、第一U型支架(208)、第一轮足转向电机(209)以及第一小腿传动上连杆(210);
所述第一小腿(203)的一端与所述第一车轮电机(202)固连,所述第一小腿(203)的另一端与所述第一大腿(204)的一端铰接;所述第一车轮(201)设置在所述第一车轮电机(202)的输出轴上;所述第一大腿(204)的另一端与所述第一大腿驱动电机(206)的输出轴固连;
所述第一小腿传动下连杆(205)的一端与所述第一小腿(203)铰接,所述第一小腿传动下连杆(205)的另一端与所述第一小腿传动上连杆(210)的一端铰接;所述第一小腿传动上连杆(210)的另一端与所述第一小腿驱动电机(207)的输出轴固连;
所述第一小腿驱动电机(207)和所述第一大腿驱动电机(206)分别固连于所述第一U型支架(208)的两侧;
所述第一U型支架(208)与所述第一轮足转向电机(209)的输出轴固连,所述第一轮足转向电机(209)与所述躯干本体(1)固连。
3.根据权利要求2所述的轮足臂复合六足机器人,其特征在于,所述第一车轮(201)的轮胎表面设置有轮刺。
4.根据权利要求2所述的轮足臂复合六足机器人,其特征在于,所述第一大腿(204)和所述第一小腿(203)上均设置有减重孔。
5.根据权利要求2所述的轮足臂复合六足机器人,其特征在于,所述第一大腿(204)和所述第一小腿(203)的腿部的每个自由度均设置有抱闸。
6.根据权利要求1所述的轮足臂复合六足机器人,其特征在于,所述第二足端带轮足(3)包括第二车轮、第二车轮电机、第二小腿、第二大腿、第二小腿传动下连杆、第二大腿驱动电机、第二小腿驱动电机、第二U型支架、第二轮足转向电机以及第二小腿传动上连杆;
所述第二小腿的一端与所述第二车轮电机固连,所述第二小腿的另一端与所述第二大腿的一端铰接;所述第二车轮设置在所述第二车轮电机的输出轴上;所述第二大腿的另一端与所述第二大腿驱动电机的输出轴固连;
所述第二小腿传动下连杆的一端与所述第二小腿铰接,所述第二小腿传动下连杆的另一端与所述第二小腿传动上连杆的一端铰接;所述第二小腿传动上连杆的另一端与所述第二小腿驱动电机的输出轴固连;
所述第二小腿驱动电机和所述第二大腿驱动电机分别固连于所述第二U型支架的两侧;
所述第二U型支架与所述第二轮足转向电机的输出轴固连,所述第二轮足转向电机与所述躯干本体(1)固连。
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