[发明专利]轮足臂复合六足机器人

说明书

本发明提供了一种轮足臂复合六足机器人，包括躯干本体，所述躯干本体上连接设置有第一足端带轮足、第二足端带轮足、第三足端带轮足、第四足端带轮足、第一支撑辅助足以及第二支撑辅助足；所述第一足端带轮足、所述第二足端带轮足、所述第三足端带轮足及所述第四足端带轮足呈对称的四边形布置在所述躯干本体上；所述第一支撑辅助足和所述第二支撑辅助足分别设置在所述躯干本体的前端和后端。本发明具有驱动少，结构简单，机动性能好的优点，可以实现在复杂地形条件下的运动、探测与作业需求。

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，具体地，涉及一种轮足臂复合六足机器人。

背景技术

目前常见的移动机器人运动形式有轮式、足式和轮足复合式等形式。轮式机器人具有较高的移动速度，足式机器人具有较好的越障能力，而轮足复合式机器人综合了以上两种机器人的优点，可以根据地形的起伏情况切换轮式与足式两种运动方式。常见的轮足式机器人在通过沙地等复杂地形时会出现车轮沉陷等情况，需要机器人装备特殊机构帮助机器人脱困，但额外增加脱困装置会增加机器人的自重且降低系统可靠性。因此，研究一种可自主脱困的轮足臂复合六足机器人有着重要的实际意义。

公开号为CN206885201U的专利文献公开了一种手脚融合电动六足机器人，包括躯干以及连接在躯干上的四条腿，躯干上还连接有两条旋转臂，旋转臂均包括三条传动链，分别为第一传动链、第二传动链和第三传动链，第一传动链与躯干连接，第二传动链与第一传动链连接，第三传动链与第二传动链连接；两条旋转臂的第三传动链的末端连接有抓手。但是该专利文献腿部机构中没有轮式驱动装置，机器人只能进行足式行走，运动速度较慢，抓手布置在机器人中部位置，其运动空间受限。

公开号为CN110962955A的专利文献公开了一种用于星球探测的少驱动轮腿式复合机器人，属于星球探测复合机器人设计领域；包括机体、腰单元、4个轮腿机构、2个单腿机构和轮行驱动单元；其中，机体为水平放置的板状结构；腰单元固定安装在机体的下表面；2个单腿机构对称安装在腰单元的两端；4个轮腿机构两两对称分布；且4个轮腿机构分别与腰单元的4个端部连接；轮行驱动单元固定安装在腰单元的底部的中部。但是该专利文献中轮式机构位于腿部结构的膝关节位置，这种设计对于崎岖地面下的车轮地面适应能力较弱，同时该专利文献仍然存在不具有在机器人车轮沦陷时帮助自身脱困的结构的缺陷。

公开号为CN105923067A的专利文献公开了一种小型轮足复合式六足机器人，所述的L型舵机支架Ⅰ活动连接在主板的底端，舵机Ⅰ的舵机轴安装在舵机连接架上，所述的连接舵机Ⅰ的舵机连接架固定连接在L型舵机支架Ⅰ上；L型舵机支架Ⅱ与L型舵机支架Ⅰ之间固定连接，舵机Ⅱ舵机轴安装在舵机连接架上，所述的连接舵机Ⅱ的舵机连接架固定连接在L型舵机支架Ⅱ上，舵机Ⅱ安装在舵机连接板的上端；马达安装在L型马达支架上，并且马达的输出轴与滚轮相连接。公开号为CN205574095U的专利文献公开了一种轮足两用式机器人，包括：机器人主盘，具有上层板和下层板；四轮移动机构，具有四个行走轮，所述四个行走轮均设置在所述下层板的下方；六足步行机构，具有六只足脚，所述六只足脚均设置在所述上层板的边沿且间隔分布，所述六只足脚能够落地行走且在落地行走时将四个行走轮抬离地面；直流伺服电机，安装在所述机器人主盘上，用以驱动所述六足步行机构的足脚的行走、及驱动所述四轮移动机构的行走轮的转动；控制器，安装在所述机器人主盘上并连接所述直流伺服电机，用以控制所述直流伺服电机的驱动。但是上述专利文献仍然存在仅能实现足脚行走和轮式行走两种行走方式，不具有在车轮沦陷时帮助自身脱困的结构的缺陷。

发明内容

针对现有技术中的缺陷，本发明的目的是提供一种轮足臂复合六足机器人。

根据本发明提供的一种轮足臂复合六足机器人，包括躯干本体，所述躯干本体上连接设置有第一足端带轮足、第二足端带轮足、第三足端带轮足、第四足端带轮足、第一支撑辅助足以及第二支撑辅助足；

所述第一足端带轮足、所述第二足端带轮足、所述第三足端带轮足及所述第四足端带轮足呈对称的四边形布置在所述躯干本体上；