[发明专利]电池仓的定位方法及定位系统

权利要求书

1.一种电池仓的定位方法，其特征在于，电池转运设备上朝向所述电池仓的一端设有定位元件，所述电池仓上朝向所述电池转运设备的一端设有参照对象；

所述定位方法包括以下步骤：

S1、所述电池转运设备沿电动汽车的行驶方向，以第一速度朝向所述电池仓移动，所述定位元件检测到所述参照对象时获取表示所述参照对象相对于所述定位元件的位置的第一标准位置数据，并发送第一信号至所述电池转运设备，所述电池转运设备在接收到所述第一信号时停止移动；

S2、获取表示所述定位元件的瞬时位置的第一瞬时位置数据；

S3、所述电池转运设备根据所述第一标准位置数据和所述第一瞬时位置数据以第二速度反向移动以接近所述电池仓，直至所述定位元件与所述参照对象之间沿所述电动汽车的行驶方向的距离位于误差允许的范围内；

其中，所述第一速度大于所述第二速度。

2.如权利要求1所述的电池仓的定位方法，其特征在于，步骤S3包括步骤：

S31、所述电池转运设备根据所述第一标准位置数据和所述第一瞬时位置数据以第二速度反向移动以接近所述电池仓，所述定位元件检测到所述参照对象时获取表示所述参照对象相对于所述定位元件的位置的第二标准位置数据，并发送第二信号至所述电池转运设备，所述电池转运设备在接收到所述第二信号时停止移动；

S32、获取表示所述定位元件的瞬时位置的第二瞬时位置数据；

S33、根据所述第二标准位置数据和所述第二瞬时位置数据，判断所述定位元件与所述参照对象之间沿所述电动汽车的行驶方向的距离是否位于误差允许的范围内，若否，执行步骤S31。

3.如权利要求2所述的电池仓的定位方法，其特征在于，所述定位元件为定位仪，所述参照对象为反光板；

所述步骤S31为：所述电池转运设备根据所述第一标准位置数据和所述第一瞬时位置数据以第二速度反向移动以接近所述电池仓，所述定位仪检测到所述反光板时获取表示所述反光板相对于所述定位仪的位置的第二标准位置数据，并发送所述第二信号至所述电池转运设备，所述电池转运设备在接收到所述第二信号后停止移动。

4.如权利要求2所述的电池仓的定位方法，其特征在于，所述定位元件为定位仪，所述参照对象为反光板，所述定位仪的检测范围是一个圆或矩形区域，将所述圆的直径或所述矩形区域的长边的大小定义为一个检测幅值；

所述步骤S31为：所述电池转运设备根据所述第一标准位置数据和所述第一瞬时位置数据以第二速度反向移动一个所述检测幅值以接近所述电池仓，检测所述反光板是否落入所述定位仪的检测范围内；

若否，所述电池转运设备以所述第二速度反向移动一个所述检测幅值；

若是，所述定位仪获取表示所述反光板相对于所述定位仪的位置的第二标准位置数据，并发送所述第二信号至所述电池转运设备，所述电池转运设备在接收到所述第二信号后停止移动。

5.如权利要求2所述的电池仓的定位方法，其特征在于，所述定位元件为照相机；

所述步骤S31为：所述电池转运设备根据所述第一标准位置数据和所述第一瞬时位置数据以第二速度反向移动以接近所述电池仓，所述照相机拍摄到所述参照对象时获取表示所述参照对象相对于所述照相机的位置的第二标准位置数据，并发送所述第二信号至所述电池转运设备，所述电池转运设备在接收到所述第二信号后停止移动。