[发明专利]飞行器的动力设备自检方法、装置、系统及飞行器

权利要求书

1.一种飞行器的动力设备自检方法，其特征在于，包括：

在飞行器满足起飞条件后，获取电机自检指令；

根据所述电机自检指令，对电机进行解锁，控制所述电机按怠速状态转动；

获取所述电机的转动数据，根据所述转动数据确定所述电机的状态，以根据所述电机的状态确定是否允许所述飞行器继续起飞。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述在飞行器满足起飞条件后，获取电机自检指令，包括：

在飞行器满足起飞条件后，获取中控设备发起的电机自检指令；或，

在飞行器满足起飞条件后，获取地面终端发起并由所述中控设备传输的电机自检指令。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述控制所述电机按怠速状态转动，包括：

控制所述电机按预设时间、预设功率和设定速度进行低速转动。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述转动数据确定所述电机的状态，包括：

根据所述电机的转动速度大于0且故障码状态正常，确定所述电机处于正常状态并确定自检通过；或，

根据所述电机的转动速度小于或等于0且故障码状态异常，确定所述电机处于非正常状态并确定自检未通过。

5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

在获取电机自检取消指令或获知所述中控设备与所述地面终端连接断开之后，控制所述电机停止转动，对电机进行上锁。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述获取电机自检取消指令，包括：

获取中控设备发起的电机自检取消指令；或，

获取地面终端发起并由所述中控设备传输的电机自检取消指令。

7.一种飞行器的动力设备自检装置，其特征在于，包括：

指令获取模块，用于在飞行器满足起飞条件后，获取电机自检指令；

控制模块，用于根据所述指令获取模块获取的电机自检指令，对电机进行解锁，控制所述电机按怠速状态转动；

检测模块，用于获取所述电机的转动数据，根据所述转动数据确定所述电机的状态，以使根据所述电机的状态确定是否允许所述飞行器继续起飞。

8.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述指令获取模块包括：

第一指令获取模块，用于在飞行器满足起飞条件后，获取中控设备发起的电机自检指令；或，

第二指令获取模块，用于在飞行器满足起飞条件后，获取地面终端发起并由所述中控设备传输的电机自检指令。

9.一种飞行器的动力设备自检系统，其特征在于，包括飞行控制器、中控设备和地面终端：

所述飞行控制器，用于在飞行器满足起飞条件后，获取来自所述中控设备或所述地面终端的电机自检指令；根据所述电机自检指令，对电机进行解锁，控制所述电机按怠速状态转动；获取所述电机的转动数据，根据所述转动数据确定所述电机的状态，以使根据所述电机的状态确定是否允许所述飞行器继续起飞；

所述中控设备，用于向所述飞行控制器发送电机自检指令；

所述地面终端，用于发起电机自检指令并由所述中控设备传输给所述飞行控制器。

10.一种飞行器，其特征在于，包括：

处理器；以及

存储器，其上存储有可执行代码，当所述可执行代码被所述处理器执行时，使所述处理器执行如权利要求1-6中任一项所述的方法。