[发明专利]一种支架搬运车及其轴荷动态控制方法

权利要求书

1.一种支架搬运车的轴荷动态控制方法，其特征在于：

所述支架搬运车包括前车架、后车架和控制器，所述前车架和所述后车架铰接，所述前车架的一侧与所述后车架的一侧之间设置一转向驱动结构，所述前车架的另一侧与所述后车架的另一侧之间设置另一转向驱动结构，各所述转向驱动结构均设置有一第一位移传感器，所述后车架的两侧分别设置有一滑架和一滑移驱动结构，所述滑架与车轮连接，各所述滑移驱动结构驱动相应的所述滑架沿所述后车架的滑轨结构滑动，所述滑移驱动结构设置有第二位移传感器，所述第一位移传感器和所述第二位移传感器均与所述控制器电连接；

所述支架搬运车的轴荷动态控制方法包括以下步骤：

步骤一：向控制器注入所载的液压支架的型号信息，根据存储的液压支架的型号调取液压支架的吨位及重心位置，调取与液压支架对应的轴距参数；

步骤二：控制器发出指令，令滑移驱动结构伸缩至相应数值长度，通过第二位移传感器检测滑移驱动结构的长度是否达到要求数值；

步骤三：支架搬运车运行过程中周期性采集支架搬运车的坡度信号，通过实时变化滑移驱动结构的长度平衡坡度造成的轴荷转移；

步骤四：支架搬运车运行过程中周期性采集转向驱动结构的长度信号，计算前车架与后车架的转向夹角，检测支架搬运车铰接转向是否达到最大角度以及是否需要进一步缩小转弯半径；

若支架搬运车需要进一步缩小转弯半径，控制器控制滑移驱动结构动作，控制转向外侧的转向驱动结构外伸，控制转向内侧的转向驱动结构回缩，进一步缩小转弯半径；

当支架搬运车需要转向回正时，在转向驱动结构动作之前，先控制滑移驱动结构回退至步骤三中的滑移驱动结构的长度，然后控制转向内侧的转向驱动结构外伸，控制转内外侧的转向驱动结构回缩；

所述转向驱动结构为转向油缸，所述转向油缸分别与所述前车架和所述后车架铰接；

各所述滑架均包括本体，所述本体的一端设置有导向板，所述导向板上开设有法兰止口，所述法兰止口用于连接所述车轮，所述导向板的上沿和所述导向板的下滑轨与所述滑轨结构滑动连接；

所述本体的另一端设置有耐磨背板；

所述滑架与所述车轮通过减速机连接；

所述滑移驱动结构为牵引油缸，所述牵引油缸的缸体与所述后车架铰接，所述牵引油缸的活塞端与所述滑架连接；

各所述滑轨结构均包括相对设置的上导向板和下导向板，所述上导向板设置有上沟槽，所述下导向板设置有下沟槽，各所述滑架沿相应的所述上沟槽和相应的所述下沟槽滑动；

所述上沟槽的一侧设置有上耐磨板，所述下沟槽的一侧设置有下耐磨板。