[发明专利]一种支架搬运车及其轴荷动态控制方法

说明书

本发明公开了一种支架搬运车及其轴荷动态控制方法，涉及煤矿井下运输车辆技术领域，包括前车架、后车架和控制器，前车架和后车架铰接，前车架的一侧与后车架的一侧之间设置一转向驱动结构，前车架的另一侧与后车架的另一侧之间设置另一转向驱动结构，各转向驱动结构均设置有第一位移传感器，后车架的两侧分别设置有滑架和滑移驱动结构，滑架与车轮连接，各滑移驱动结构驱动相应的滑架沿滑轨结构滑动，滑移驱动结构设置有第二位移传感器，第一位移传感器和第二位移传感器均与控制器电连接。本发明通过滑移驱动结构驱动滑架前后移动调整轴荷分配，实现前、后轴车轮合理承载；通过控制双侧滑移驱动结构的行程调整转向中心，提升车辆的通过性。

技术领域

本发明涉及煤矿井下运输车辆技术领域，特别是涉及一种支架搬运车及其轴荷动态控制方法。

背景技术

铰接式支架搬运车是煤矿井下液压支架长距离搬运的专用设备，由于不同型号的液压支架重量及重心位置不同，所承载的液压支架重量及其重心位置影响整车轴荷分布。当支架重心靠后时，通常造成重车爬坡时前轮附着力不足，而当支架重心靠前时，通常造成重车下坡时后轮附着力不足。车轮附着力不足会导致车辆牵引性能、制动性能及转向操控性能下降。此外，铰接式支架搬运车转弯半径受前后机架最大转向夹角制约，无法进一步缩小转弯半径，影响整车在弯道通过性。

发明内容

本发明的目的是提供一种支架搬运车及其轴荷动态控制方法，以解决上述现有技术存在的问题，实现转弯半径的进一步缩小，提升车辆的通过性。

为实现上述目的，本发明提供了如下方案：

本发明提供了一种支架搬运车，包括前车架、后车架和控制器，所述前车架和所述后车架铰接，所述前车架的一侧与所述后车架的一侧之间设置一转向驱动结构，所述前车架的另一侧与所述后车架的另一侧之间设置另一转向驱动结构，各所述转向驱动结构均设置有一第一位移传感器，所述后车架的两侧分别设置有一滑架和一滑移驱动结构，所述滑架与车轮连接，各所述滑移驱动结构驱动相应的所述滑架沿所述后车架的滑轨结构滑动，所述滑移驱动结构设置有第二位移传感器，所述第一位移传感器和所述第二位移传感器均与所述控制器电连接。

优选地，所述转向驱动结构为转向油缸，所述转向油缸分别与所述前车架和所述后车架铰接。

优选地，各所述滑架均包括本体，所述本体的一端设置有导向板，所述导向板上开设有法兰止口，所述法兰止口用于连接所述车轮，所述导向板的上沿和所述导向板的下滑轨与所述滑轨结构滑动连接。

优选地，所述本体的另一端设置有耐磨背板。

优选地，所述滑架与所述车轮通过减速机连接。

优选地，所述滑移驱动结构为牵引油缸，所述牵引油缸的缸体与所述后车架铰接，所述牵引油缸的活塞端与所述滑架连接。

优选地，各所述滑轨结构均包括相对设置的上导向板和下导向板，所述上导向板设置有上沟槽，所述下导向板设置有下沟槽，各所述滑架沿相应的所述上沟槽和相应的所述下沟槽滑动。

优选地，所述上沟槽的一侧设置有上耐磨板，所述下沟槽的一侧设置有下耐磨板。

本发明还提供了一种所述支架搬运车的轴荷动态控制方法，包括以下步骤：

步骤一：向控制器注入所载的液压支架的型号信息，根据存储的液压支架的型号调取液压支架的吨位及重心位置，调取与液压支架对应的轴距参数；

步骤二：控制器发出指令，令滑移驱动结构伸缩至相应数值长度，通过第二位移传感器检测滑移驱动结构的长度是否达到要求数值；

步骤三：支架搬运车运行过程中周期性采集支架搬运车的坡度信号，通过实时变化滑移驱动结构的长度平衡坡度造成的轴荷转移；