[发明专利]无人驾驶车辆的防碰撞方法、车载装置及防碰撞系统

权利要求书

1.一种无人驾驶车辆的防碰撞方法，其特征在于，包括：

获取车辆信息表，所述车辆信息表至少包括车辆标识和与所述车辆标识相对应的防碰撞安全圈；

根据本车的第一当前速度和周边车辆的第二当前速度，以及所述车辆信息表，确定本车的第一动态防碰撞安全圈和周边车辆的第二动态防碰撞安全圈；

通过判断本车的第一动态防碰撞安全圈与周边车辆的第二动态防碰撞安全圈的相交状态，控制本车执行相应操作。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述防碰撞安全圈从内至外依次包括：急停安全圈、降速安全圈和告警安全圈；所述防碰撞安全圈是服务器根据获取到的每个车辆的车辆尺寸参数和最小安全停车距离确定的。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述防碰撞安全圈是服务器根据获取到的每个车辆的车辆尺寸参数和最小安全停车距离确定的，具体包括：

根据获取到的每个车辆的车辆尺寸参数和最小安全停车距离的第一预设比例，确定急停纵向长度和急停横向长度并得到急停安全圈；

根据所述急停安全圈的急停纵向长度和急停横向长度以及车辆尺寸参数的第二预设比例、第三预设比例，确定降速纵向长度和降速横向长度并得到降速安全圈；

根据所述急停安全圈的急停纵向长度和急停横向长度以及车辆尺寸参数的第四预设比例，确定告警纵向长度和告警横向长度并得到告警安全圈。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据本车的第一当前速度和周边车辆的第二当前速度，以及所述车辆信息表，确定本车的第一动态防碰撞安全圈和周边车辆的第二动态防碰撞安全圈的步骤之前，还包括：

建立并实时更新本车标识与本车运行信息的本车映射关系表，以及周边车辆标识与周边车辆运行信息的周边车辆映射关系表。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述建立并实时更新本车标识与本车运行信息的本车映射关系表，以及周边车辆标识与周边车辆运行信息的周边车辆映射关系表，具体包括：

通过获取本车运行信息，建立并实时更新本车标识与本车运行信息的本车映射关系表，所述本车运行信息包括利用车载终端中的定位模组获取到的第一当前定位信息，以及利用车载终端中的车载控制中心获取到的第一当前速度信息；

通过与周边车辆广播通信获取周边车辆运行信息，建立并实时更新周边车辆标识与周边车辆运行信息的周边车辆映射关系表，所述周边车辆运行信息包括第二当前定位信息和第二当前速度信息。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述根据本车的第一当前速度和周边车辆的第二当前速度，以及所述车辆信息表，确定本车的第一动态防碰撞安全圈和周边车辆的第二动态防碰撞安全圈，具体包括：

根据本车映射关系表中的第一当前速度信息和周边车辆映射关系表中的第二当前速度信息，以及所述车辆信息表中本车标识和周边车辆标识分别对应的防碰撞安全圈，得到本车的第一动态防碰撞安全圈和周边车辆的第二动态防碰撞安全圈。

7.一种无人驾驶车辆的车载装置，其特征在于，包括：

获取模块，用于获取车辆信息表，所述车辆信息表至少包括车辆标识和与所述车辆标识相对应的防碰撞安全圈；

确定模块，用于根据本车的第一当前速度和周边车辆的第二当前速度，以及所述车辆信息表，确定本车的第一动态防碰撞安全圈和周边车辆的第二动态防碰撞安全圈；

控制模块，用于通过判断本车的第一动态防碰撞安全圈与周边车辆的第二动态防碰撞安全圈的相交状态，控制本车执行相应操作。

8.一种芯片，其特征在于，所述芯片包括至少一个处理器和通信接口，所述通信接口和所述至少一个处理器耦合，所述至少一个处理器用于运行计算机程序或指令，以实现如权利要求1-6中任一项所述的无人驾驶车辆的防碰撞方法。

9.一种终端，其特征在于，所述终端包括如权利要求7所述的无人驾驶车辆的防碰撞装置。

10.一种无人驾驶车辆的防碰撞系统，其特征在于，包括服务器和若干个车载终端，所述车载终端设置在矿区内每一车辆上，所述服务器与所述车载终端进行数据通信，所述车载终端之间进行数据通信，具体包括：

所述服务器，用于生成包含矿区内所有车辆的车辆信息表，所述车辆信息表至少包括车辆标识和与所述车辆标识相对应的防碰撞安全圈；

所述车载终端，用于从所述服务器获取所述车辆信息表；获取本车的第一当前速度和周边车辆的第二当前速度；根据本车的第一当前速度、周边车辆的第二当前速度以及所述车辆信息表，确定本车的第一动态防碰撞安全圈和周边车辆的第二动态防碰撞安全圈；通过判断本车的第一动态防碰撞安全圈与周边车辆的第二动态防碰撞安全圈的相交状态，控制本车执行相应操作。