[发明专利]无人驾驶车辆的防碰撞方法、车载装置及防碰撞系统

说明书

本申请公开了无人驾驶车辆的防碰撞方法、车载装置及防碰撞系统，涉及露天矿山无人驾驶技术领域。其中方法包括：获取车辆信息表，所述车辆信息表至少包括车辆标识和与所述车辆标识相对应的防碰撞安全圈；根据本车的第一当前速度和周边车辆的第二当前速度，以及所述车辆信息表，确定本车的第一动态防碰撞安全圈和周边车辆的第二动态防碰撞安全圈；通过判断本车的第一动态防碰撞安全圈与周边车辆的第二动态防碰撞安全圈的相交状态，控制本车执行相应操作。通过本申请的技术方案，能够在会车时，与周边车辆保持合理的行驶间距，同时极大程度地降低计算量，提升计算速度，保证车辆防碰撞操作执行的及时性。

技术领域

本申请涉及露天矿山无人驾驶技术领域，尤其是涉及到无人驾驶车辆的防碰撞方法、车载装置及防碰撞系统。

背景技术

矿区的应用场景较为空旷，矿区作业矿卡体型较大，存在较大的盲区，当矿区环境中存在有人车辆驾驶时，无人矿卡与有人车辆在行驶过程中存在较大的安全行驶风险，同时，由于无人矿卡在行驶过程中也会存在一定程度的行驶偏差，当偏差较大时易与其他无人矿卡发生安全行驶风险，因此，针对矿区行驶车辆，有必要构建一种适用于矿区应用场景的无人驾驶车辆的防碰撞系统，来保证矿区无人驾驶车辆的行驶安全性。

现有技术中，针对车辆防碰撞的方法主要有两种解决方案：一种是应用激光雷达对车辆周围的环境信息进行扫描获取海量的点云数据，通过对点云数据的分析和处理判断出障碍物(车辆、行人或者建筑物等)与车辆之间的距离，从而实现车辆与障碍物的防碰撞，这种应用激光雷达数据实现防碰撞的机制需要计算处理的数据量较大，无法满足车辆防碰撞的及时性要求；另一种是基于固定安全圈的防碰撞方案，这种方案主要是结合车身的基本信息(例如，车长和车宽)生成固定尺寸的安全圈，根据车辆之间的固定安全圈相交状态进行防碰撞预判，但当行驶速度较快，本车安全圈与前车安全圈相交预警时，本车紧急制动的范围已超出本车与前车之间的安全距离，依旧会导致与前车发生碰撞。由此可见，现有技术中的车辆防碰撞方案并不能有效保证车辆的行驶安全。

发明内容

有鉴于此，本申请提供了无人驾驶车辆的防碰撞方法、车载装置及防碰撞系统，主要目的在于解决现有技术中利用激光雷达数据实现防碰撞的机制存在计算处理量较大，及时性较差的技术问题，以及在行驶速度较快的场景下，利用固定安全圈相交状态进行防碰撞预判仍然存在车辆碰撞风险的技术问题。

根据本申请的一个方面，提供了无人驾驶车辆的防碰撞方法，该方法包括：

获取车辆信息表，所述车辆信息表至少包括车辆标识和与所述车辆标识相对应的防碰撞安全圈；

根据本车的第一当前速度和周边车辆的第二当前速度，以及所述车辆信息表，确定本车的第一动态防碰撞安全圈和周边车辆的第二动态防碰撞安全圈；

通过判断本车的第一动态防碰撞安全圈与周边车辆的第二动态防碰撞安全圈的相交状态，控制本车执行相应操作。

根据本申请的又一方面，提供了一种无人驾驶车辆的车载装置，包括：

获取模块，用于获取车辆信息表，所述车辆信息表至少包括车辆标识和与所述车辆标识相对应的防碰撞安全圈；

确定模块，用于根据本车的第一当前速度和周边车辆的第二当前速度，以及所述车辆信息表，确定本车的第一动态防碰撞安全圈和周边车辆的第二动态防碰撞安全圈；

控制模块，用于通过判断本车的第一动态防碰撞安全圈与周边车辆的第二动态防碰撞安全圈的相交状态，控制本车执行相应操作。

根据本申请的又一方面，提供了一种芯片，所述芯片包括至少一个处理器和通信接口，所述通信接口和所述至少一个处理器耦合，所述至少一个处理器用于运行计算机程序或指令，以实现上述的无人驾驶车辆的防碰撞方法。

根据本申请的又一方面，提供了一种终端，所述终端包括上述的无人驾驶车辆的防碰撞装置。