[发明专利]高精地图车道线生成方法、装置和电子设备

权利要求书

1.一种地图车道线生成方法，包括：

根据多帧车道线相机数据，生成初始地图，所述车道线相机数据中包括观测车道线，所述初始地图中包括地面参数以及至少一条地图车道线；

根据各地图车道线与各帧观测车道线之间的约束关系，优化所述初始地图中的地面参数以及各地图车道线的几何位置，生成目标地图。

2.根据权利要求1所述的生成方法，其中，所述多帧车道线相机数据包括当前帧车道线相机数据和多帧历史帧车道线相机数据，所述的根据多帧车道线相机数据，生成初始地图，包括：

根据所述当前帧车道线相机数据和所述多帧历史帧车道线相机数据，确定所述初始地图是否存在与所述当前帧车道线相关联的地图车道线；

在存在所述相关联的地图车道线的情况下，根据所述当前帧车道线相机数据，融合当前帧观测车道线与所述相关联的地图车道线；或者，在不存在所述相关联的地图车道线的情况下，根据所述当前帧车道线相机数据，在所述初始地图中生成一条新的地图车道线。

3.根据权利要求2所述的生成方法，其中，所述车道线相机数据还包括相机位姿，所述的根据所述当前帧车道线相机数据和所述多帧历史帧车道线相机数据，确定所述初始地图是否存在与所述当前帧车道线相关联的地图车道线，包括：

根据当前帧相机位姿确定当前帧相机坐标系；

将各历史帧2D观测车道线转化到所述当前帧相机坐标系下；

确定转化后的各历史帧2D观测车道线与当前帧2D观测车道线之间的第一距离；

根据是否存在满足第一阈值条件的第一距离，确定是否存在所述相关联的地图车道线。

4.根据权利要求2所述的生成方法，其中，所述车道线相机数据还包括相机位姿，所述的根据所述当前帧车道线相机数据和所述多帧历史帧车道线相机数据，确定所述初始地图是否存在与所述当前帧车道线相关联的地图车道线，包括：

获取与所述多帧历史帧车道线相机数据对应的历史地图；

根据当前帧相机位姿确定当前帧相机坐标系，以及需要从所述历史地图中划取的目标区域；

获取所述目标区域内的多条历史地图车道线；

分别确定所述多条历史地图车道线与所述当前帧2D观测车道线之间的第二距离；

根据是否存在满足第二阈值条件的第二距离，确定所述多条历史地图车道线中是否存在所述相关联的地图车道线。

5.根据权利要求1至4任一项所述的生成方法，其中，所述地图车道线包括多个3D采样点，所述的根据各地图车道线与各帧观测车道线之间的约束关系，优化所述初始地图中的地面参数以及各地图车道线的几何位置，生成目标地图，包括：

分别将任一帧2D观测车道线作为目标帧2D观测车道线，根据所述目标帧2D观测车道线对应的相机位姿预估目标帧地面参数，并根据所述目标帧地面参数以及所述目标帧2D观测车道线，确定相应的3D观测车道线曲线；

根据各3D采样点分别到各帧3D观测车道线曲线的切线之间的距离，构建第一能量方程；

根据各相邻帧地面参数之间的连续性，构建第二能量方程；

根据所述第一能量方程和所述第二能量方程，优化所述初始地图中的地面参数以及各3D采样点的位置。

6.根据权利要求5所述的生成方法，其中，所述3D采样点具有平移向量和旋转矩阵。

7.一种地图车道线的生成装置，包括：

初始地图生成模块，用于根据多帧车道线相机数据，生成初始地图，所述车道线相机数据中包括观测车道线，所述初始地图中包括地面参数以及至少一条地图车道线；

优化模块，用于根据各地图车道线与各帧观测车道线之间的约束关系，优化所述初始地图中的地面参数以及各地图车道线的几何位置，生成目标地图。