[发明专利]高精地图车道线生成方法、装置和电子设备

说明书

本公开至少提供了一种地图车道线的生成方法、装置和电子设备，涉及高精地图、自动驾驶、智能交通等领域。具体实现方案包括：根据多帧车道线相机数据，生成初始地图，车道线相机数据中包括观测车道线，初始地图中包括地面参数以及至少一条地图车道线；根据各地图车道线与各帧观测车道线之间的约束关系，优化初始地图中的地面参数以及各地图车道线的几何位置，生成目标地图。本公开的技术方案可以在复杂地理环境下得到准确的车道线几何位置信息，进而提高高精地图的精度。

技术领域

本公开涉及计算机技术领域，尤其涉及高精地图、自动驾驶、智能交通等领域，具体涉及一种地图车道线的生成方法和装置、电子设备、存储介质、计算机程序产品和自动驾驶车辆。

背景技术

高精地图也称高精度地图，供自动驾驶汽车使用。高精地图，拥有精确的车辆位置信息和丰富的道路元素数据信息例如车道线信息，可以帮助汽车预知路面复杂信息，如坡度、曲率、航向等，更好地规避潜在的风险。

现有车道线元素几何生成技术方案多是基于多视觉几何技术，从原始图片序列中重建出稠密或稀疏的3D点云，接着利用这些3D点云获得地面网格，然后在地面网格上通过检测或人工标注方式获得车道线几何信息。这种方式效率较低，同时强依赖图片重建出来的地面3D点云。在图像数据不好的情况下，地面3D点云重建可能失败，导致车道线元素几何生成任务失败。

发明内容

本公开提供了一种地图车道线的生成方法和装置、电子设备、存储介质、计算机程序产品和自动驾驶车辆。

根据本公开的第一方面，提供了一种地图车道线的生成方法，包括：

根据多帧车道线相机数据，生成初始地图，车道线相机数据中包括观测车道线，初始地图中包括地面参数以及至少一条地图车道线；

根据各地图车道线与各帧观测车道线之间的约束关系，优化初始地图中的地面参数以及各地图车道线的几何位置，生成目标地图。

根据本公开的第二方面，提供了地图车道线的生成装置，包括：

初始地图生成模块，用于根据多帧车道线相机数据，生成初始地图，车道线相机数据中包括观测车道线，初始地图中包括地面参数以及至少一条地图车道线；

优化模块，用于根据各地图车道线与各帧观测车道线之间的约束关系，优化初始地图中的地面参数以及各地图车道线的几何位置，生成目标地图。

根据本公开的第三方面，提供了电子设备，包括：

至少一个处理器；以及

与至少一个处理器通信连接的存储器；其中，

存储器存储有可被至少一个处理器执行的指令，指令被至少一个处理器执行，以使至少一个处理器能够执行本公开任意实施例提供的方法。

根据本公开的第四方面，提供了一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，计算机指令用于使计算机执行本公开任意实施例提供的方法。

根据本公开的第五方面，提供了一种计算机程序产品，包括计算机程序，该计算机程序在被处理器执行时实现本公开任意实施例提供的方法。

根据本公开的第六方面，提供了一种自动驾驶车辆，包括本公开任意实施例提供的生成装置或本公开任意实施例提供的电子设备。

本公开实施例的技术方案可以在复杂地理环境下得到准确的车道线几何位置信息，进而提高高精地图的精度。

应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本公开的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本公开的范围。本公开的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。

附图说明

附图用于更好地理解本方案，不构成对本公开的限定。其中：