[发明专利]柔性手术器械及金属切割管的制造方法

说明书

本公开提供了一种柔性手术器械及金属切割管的制造方法，其柔性手术器械，包括：驱动装置、多腔导管、腕部结构和末端执行装置；多腔导管一端与驱动装置连接；腕部结构一端与多腔导管另一端连接；末端执行装置与腕部结构另一端连接；末端执行装置配置为手术操作的装置；驱动装置配置为控制末端执行装置运动。

技术领域

本公开涉及微创手术机器人领域，尤其涉及一种柔性手术器械及金属切割管的制造方法。

背景技术

微创手术具有创口小，出血量少，恢复时间快及美容效果等诸多优点，传统微创手术工具多维长直杆状，由医生手持，经由胸腔、腹腔或其他部位的微小创口置入，配合医用内窥镜，在显示器画面下完成手术操作，在此种操作模式中，需由主刀医生、持镜医生及其他辅助医生多人配合下进行手术操作。手术过程中，常因相互配合不协调或显示器画面中视野不合理以及手术器械运动不符合直觉操作规律等多种原因，出现手术工具干涉等问题，进而影响手术的顺利进行。

发明内容

(一)要解决的技术问题

本公开提供了一种柔性手术器械及金属切割管的制造方法，以解决以上所提出的技术问题。

(二)技术方案

根据本公开的一个方面，提供了一种柔性手术器械，包括：

多腔导管，所述多腔导管一端与驱动装置连接；

腕部结构，所述腕部结构一端与所述多腔导管另一端连接；所述腕部结构包括：金属切割管，所述金属切割管一端与所述末端执行装置连接；所述多腔导管内部传设于所述金属切割管内部，且与所述多腔导管末端部分连接；

末端执行装置，与所述腕部结构另一端连接；

所述末端执行装置配置为手术操作的装置；所述驱动装置配置为控制所述末端执行装置运动。

在本公开的一些实施例中，所述金属切割管内径小于所述多腔导管外径，且所述金属切割管内径与所述多腔导管外径间存在差值。

在本公开的一些实施例中，所述金属切割管包括：第一镂空和第二镂空，对称分布于所述金属切割管轴线两侧；在所述金属切割管轴线方向上，相邻两个所述第一镂空或所述第二镂空相位角相差180度。

在本公开的一些实施例中，所述多腔导管包括：

压缩孔，开设于所述多腔导管外圆面；所述压缩孔沿所述多腔导管径向贯穿设置；在所述多腔导管轴线方向上，相邻两个所述压缩孔相位角相差180；

穿丝孔，开设于所述多腔导管一端端面；所述穿丝孔轴线与所述压缩孔轴线垂直相贯。

在本公开的一些实施例中，还包括：

驱动丝，所述驱动丝一端设置有丝扣；所述驱动丝另一端穿过所述多腔导管上设置的所述穿丝孔并安装于所述驱动装置内；

所述驱动丝张紧后，所述丝扣卡在所述多腔导管端面处。

在本公开的一些实施例中，所述差值为0.07-0.1mm。

根据本公开的一个方面，还提供了一种如上所述的柔性手术器械的金属切割管的制造方法，包括：

将管体安装在输送装置上，激光切割系统程序启动；

所述激光切割系统进行自检，启动低温冷却气体系统，喷出低温保护气；

启动切割程序；

实时获取监测切割点温度，并反馈至所述激光切割系统程序，判断温度状态；

温度状态为监测切割点温度不大于安全切割温度范围内的最小值，所述激光切割系统程序进行切割。