[发明专利]一种便于智慧果园作业的自适应支撑平台及其作业方法

权利要求书

1.一种便于智慧果园作业的自适应支撑平台，其特征在于：包括自主行驶小车以及刚柔混驱平台(2)；刚柔混驱平台(2)包括升降平台、伸缩式杆台机构以及角度调节机构；升降平台安装在自主行驶小车上，由自主行驶小车运载升降平台移动；伸缩式杆台机构活动式安装在升降平台的顶部，由升降平台驱动伸缩式杆台机构升降运动；角度调节机构安装在自主行驶小车与伸缩式杆台机构之间，由角度调节机构对伸缩式杆台机构的伸缩端朝向角度进行调节；伸缩式杆台机构的伸缩端用于安装果园作业工具，并对果园作业工具进行伸缩式位置调节；

自主行驶小车包括底盘支架(1)、四轮行走机构以及履带式行走机构；四轮行走机构安装在底盘支架(1)上；在底盘支架(1)的下侧面上设置有底板槽(16)；在底盘支架(1)前后两侧均安装有一组行走状态切换机构，履带式行走机构安装在两组行走状态切换机构上，由两组行走状态切换机构驱动履带式行走机构行走；在底盘支架(1)上安装有用于检测地面障碍物的下部检测传感器(14)；在底板槽(16)内设置有控制器；下部检测传感器(14)与控制器电连接；升降平台、伸缩式杆台机构、角度调节机构、行走状态切换机构、四轮行走机构以及履带式行走机构均由控制器驱动控制；

伸缩式杆台机构包括摆动管(221)、滑动杆(222)、伸缩驱动电机(228)以及矩形框架(223)；矩形框架(223)的左右两个侧板分别旋转式安装在U形上侧框架(212)左右两个框架杆上；摆动管(221)摆动式安装在矩形框架(223)上下两个侧板上；滑动杆(222)的一端插装在摆动管(221)上，另一端用于安装果园作业工具；在滑动杆(222)的圆周侧面上沿长度方向设置有从动齿条(226)；伸缩驱动电机(228)安装在摆动管(221)上，在伸缩驱动电机(228)的输出轴上安装有一个与从动齿条(226)相啮合的主动齿轮(252)；在底板槽(16)内设置有与控制器以及伸缩驱动电机(228)电连接的伸缩驱动电路，控制器通过伸缩驱动电路驱动伸缩驱动电机(228)；

角度调节机构包括四个柔绳驱动分支，每个柔绳驱动分支均包括软绳收放电机(231)、软绳(232)以及改向滑轮(233)；在摆动管(221)的前后两侧均设置有绳扣(234)；软绳收放电机(231)安装在底板槽(16)内；在软绳收放电机(231)的输出轴上安装有卷线轴；四个改向滑轮(233)分别旋转式安装在底板槽(16)槽底的四个顶角处；软绳(232)的一端固定在卷线轴上，另一端贯穿底盘支架(1)后固定在其中一个绳扣(234)上，且软绳(232)的中部按压在其中一个改向滑轮(233)上；在底板槽(16)内设置有与控制器以及各个软绳收放电机(231)电连接的软绳收放电路，控制器通过软绳收放电路协调控制各个软绳收放电机(231)。

2.根据权利要求1所述的便于智慧果园作业的自适应支撑平台，其特征在于：行走状态切换机构包括电动伸缩推杆(131)、转轴(133)以及两个L型支架(135)；转轴(133)的两端分别旋转式贯穿底板槽(16)的左右两槽壁后伸出底盘支架(1)外；在转轴(133)的圆周侧面上设置有一个铰接座；两个L型支架(135)的短臂分别固定在转轴(133)的两个贯穿端上；电动伸缩推杆(131)的一端铰接在底板槽(16)内，另一端铰接在转轴(133)的铰接座上，由电动伸缩推杆(131)通过转轴(133)控制两个L型支架(135)摆动；履带式行走机构安装在L型支架(135)的长臂上；电动伸缩推杆(131)与控制器电连接。

3.根据权利要求2所述的便于智慧果园作业的自适应支撑平台，其特征在于：履带式行走机构包括电动主动轮(136)、从动轮(137)以及环形履带(134)；电动主动轮(136)以及从动轮(137)分别安装在L型支架(135)长臂的两端上；电动主动轮(136)与从动轮(137)通过环形履带(134)传动连接；

在底板槽(16)内设置有与控制器以及各个电动主动轮(136)电连接的主动轮驱动电路，控制器通过主动轮驱动电路协调驱动各个电动主动轮(136)。