[发明专利]一种便于智慧果园作业的自适应支撑平台及其作业方法

说明书

本发明公开了一种便于智慧果园作业的自适应支撑平台及其作业方法，其中便于智慧果园作业的自适应支撑平台包括底盘支架、刚柔混驱平台、伸缩式杆台机构、角度调节机构以及行走机构。该便于智慧果园作业的自适应支撑平台利用伸缩式杆台机构安装不同的果园作业工具，并对果园作业工具进行伸缩式位置调节，从而进行高效的果园作业；利用角度调节机构对伸缩式杆台机构伸缩端朝向以及角度任意调节，实现伸缩式杆台机构的高效而精准的作业；利用刚柔混驱平台对伸缩式杆台机构的高度位置进行调节，实现了伸缩式杆台机构不同高度、不同角度的作业。

技术领域

本发明涉及一种支撑平台，尤其是一种便于智慧果园作业的自适应支撑平台及其作业方法。

背景技术

果树业在我国农业中占据非常重要的地位。随着国内农业产业结构调整与升级的不断推进，智慧果园成为了未来果园种植模式发展的主流方向。为妥善处理当前果农老龄化，以及如何提升作业效率、保证果实品质等方面，国内科研院所、高校等单位针对果园的采摘、喷药、修剪等作业，研制了多种机械化、智能化农机装备，取得了许多显著性的成效。经调研发现，现有果园的农机装备大多都是专用的，通用性差，显然在一定程度上会增大智慧果园的建设成本。因此，针对果园管理和采摘过程中特有的作业特点：路面平整度不好、作业范围大、工作负荷不大当，有必要研制一种便于智慧果园作业的自适应支撑平台及其作业方法，以配套未来智慧果园的种植模式。

发明内容

发明目的：提供一种便于智慧果园作业的自适应支撑平台及其作业方法，针不同的果园作业需求安装不同的作业工具，并高效而精准的完成果园作业。

技术方案：本发明所述的便于智慧果园作业的自适应支撑平台，包括自主行驶小车以及刚柔混驱平台；刚柔混驱平台包括升降平台、伸缩式杆台机构以及角度调节机构；升降平台安装在自主行驶小车上，由自主行驶小车运载升降平台移动；伸缩式杆台机构活动式安装在升降平台的顶部，由升降平台驱动伸缩式杆台机构升降运动；角度调节机构安装在自主行驶小车与伸缩式杆台机构之间，由角度调节机构对伸缩式杆台机构的伸缩端朝向角度进行调节；伸缩式杆台机构的伸缩端用于安装果园作业工具，并对果园作业工具进行伸缩式位置调节。

进一步的，自主行驶小车包括底盘支架、四轮行走机构以及履带式行走机构；四轮行走机构安装在底盘支架上；在底盘支架的下侧面上设置有底板槽；在底盘支架前后两侧均安装有一组行走状态切换机构，履带式行走机构安装在两组行走状态切换机构上，由两组行走状态切换机构驱动履带式行走机构行走；

在底盘支架上安装有用于检测地面障碍物的下部检测传感器；在底板槽内设置有控制器；下部检测传感器与控制器电连接；升降平台、伸缩式杆台机构、角度调节机构、行走状态切换机构、四轮行走机构以及履带式行走机构均由控制器驱动控制。

进一步的，行走状态切换机构包括电动伸缩推杆、转轴以及两个L型支架；转轴的两端分别旋转式贯穿底板槽的左右两槽壁后伸出底盘支架外；在转轴的圆周侧面上设置有一个铰接座；两个L型支架的短臂分别固定在转轴的两个贯穿端上；电动伸缩推杆的一端铰接在底板槽内，另一端铰接在转轴的铰接座上，由电动伸缩推杆通过转轴控制两个L型支架摆动；履带式行走机构安装在L型支架的长臂上；电动伸缩推杆与控制器电连接。

进一步的，履带式行走机构包括电动主动轮、从动轮以及环形履带；电动主动轮以及从动轮分别安装在L型支架长臂的两端上；电动主动轮与从动轮通过环形履带传动连接；

在底板槽内设置有与控制器以及各个电动主动轮电连接的主动轮驱动电路，控制器通过主动轮驱动电路协调驱动各个电动主动轮。