[发明专利]一种玉米考种用玉米棒定位机器手

说明书

本发明公开了一种玉米考种用玉米棒定位机器手，涉及到玉米考种领域，包括水平驱动步进电机，所述水平驱动步进电机的下方设有滑轨，滑轨与水平驱动步进电机之间安装有电机支架，滑轨的两端均安装有后盖。本发明中，选择水平驱动步进电机和垂直步进电机以及驱动系统，控制系统，通过编程和形成该机械手的灵活运动，第一多刺爪和第二多刺爪的弹片以及第一手指限位器和第二手指限位器有一定角度要求，通过弹片的强度控制，可实现第一多刺爪和第二多刺爪对玉米棒的压力可控接触，第一多刺爪和第二多刺爪可以在很轻微的压力下就能轻松带动玉米棒运动，该机械手能实现两维的高速精确位置控制，简单的结构能可靠长期运行。

技术领域

本发明涉及玉米考种技术领域，尤其涉及一种玉米考种用玉米棒定位机器手。

背景技术

玉米考种等应用中需要对玉米进行位置变换处理，以便于对玉米棒进行定位照相，定位要求快速和稳定，为了满足玉米育种小区的玉米棒样本的快速处理(50穗/20秒)，需要用阵列处理方式，其中用专门设计的机器手阵列来配合相机加玉米旋转装置是可行的方案。

但现有的机器手结构是不能满足要求的，要么速度上不去，要么不能对各种玉米样本的复杂情况进行处理，要么影响照相，要么不能形成紧凑的结构，为满足这种新型玉米考种仪对玉米滑动定位的要求，我们设计了一种玉米考种用玉米棒定位机器手来满足人们的需求。

发明内容

本发明的目的在于提供一种玉米考种用玉米棒定位机器手，以解决现有的机器手结构是不能满足要求的，要么速度上不去，要么不能对各种玉米样本的复杂情况进行处理，要么影响照相，要么不能形成紧凑的结构的问题。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种玉米考种用玉米棒定位机器手，包括水平驱动步进电机，所述水平驱动步进电机的下方设有滑轨，滑轨与水平驱动步进电机之间安装有电机支架，滑轨的两端均安装有后盖，滑轨上设有直线轴承，直线轴承上安装有空心光轴，所述滑轨上设有光轴T型套，空心光轴的一端安装在光轴T型套上，光轴T型套的一侧设有垂直步进电机，垂直步进电机的底侧安装有法兰座，法兰座上连接有拉绳，所述空心光轴的一端连接有轴承座，轴承座的一侧安装有平行滑轨组件，平行滑轨组件的下方设有基座，基座的一侧安装有两个直角件，两个直角件相互远离的一侧分别设有第一手指限位器和第二手指限位器，第一手指限位器和第二手指限位器均通过弹片连接有第一多刺爪和第二多刺爪，所述拉绳的一端活动贯穿空心光轴并与平行滑轨组件相连接，所述滑轨上设有拖链，所述滑轨的下方设有两个手臂限位器。

优选的，所述滑轨的一侧滑动安装有滑块，滑块的一侧固定安装有连接座，连接座为L型结构，连接座的顶侧与光轴T型套的底侧相连接，滑块的一侧安装有底部行程开关触发块。

优选的，所述拖链的两端分别安装有下接头和上接头，上接头上安装有拖链连接块，拖链连接块安装在连接座的顶侧上，下接头安装在滑轨的顶侧上。

优选的，所述光轴T型套的一侧固定安装有电机安装底座，垂直步进电机安装在电机安装底座上。

优选的，所述平行滑轨组件的一侧安装有不锈钢片，不锈钢片呈L型结构，不锈钢片的两侧分别设有第一轴向限位器和第二轴向限位器。

优选的，所述基座的顶侧安装滑轮架，滑轮架上安装有滑轮，拉绳活动安装在滑轮上。

优选的，所述平行滑轨组件的底侧安装有第一弹簧和第二弹簧，第一弹簧和第二弹簧均与基座的顶侧相连接。

优选的，所述滑轨的顶侧安装有轴承座垫块，轴承座垫块的顶侧安装有两个前横条，直线轴承安装在两个前横条的顶侧上。

优选的，所述第一多刺爪和第二多刺爪均包括角拐和瓜针，瓜针安装在角拐上。

本发明的有益效果是：