[发明专利]制动梁装配方法、装置、系统以及存储介质

权利要求书

1.一种制动梁装配方法，其特征在于，包括：

在确认检修线取梁区域存在制动梁以及喷漆悬挂线上线区域的吊钩上不存在制动梁，且接收到喷漆悬挂线控制系统输出的启动信号和传感器输出的上线吊钩运行数据的情况下，输出检修线挂梁信号；所述检修线挂梁信号用于指示机器人的夹具抓取所述检修线取梁区域的制动梁，并基于所述上线吊钩运行数据调整运行轨迹，将抓取的所述检修线取梁区域的制动梁悬挂至所述喷漆悬挂线上线区域的吊钩上；

其中，所述检修线取梁区域位于制动梁检修线的输出端；所述启动信号为所述喷漆悬挂线控制系统在喷漆悬挂线启动的情况下输出的；所述上线吊钩运行数据为所述传感器跟踪所述喷漆悬挂线上线区域的吊钩的运行轨迹得到的；所述上线吊钩运行数据包括所述喷漆悬挂线上线区域的吊钩的位置信息；

所述方法还包括：

在确认喷漆悬挂线摘梁区域的吊钩上存在制动梁以及所述夹具上不存在制动梁，且接收到所述传感器输出的下线吊钩运行数据的情况下，输出摘梁信号；所述摘梁信号用于指示所述夹具基于所述下线吊钩运行数据调整运行轨迹，将所述喷漆悬挂线摘梁区域的吊钩上的制动梁摘下至中间缓冲位；所述下线吊钩运行数据为所述传感器跟踪所述喷漆悬挂线摘梁区域的吊钩的运行轨迹得到的；所述下线吊钩运行数据包括所述喷漆悬挂线摘梁区域的吊钩的位置信息；

在输出所述摘梁信号的情况下，若确认闸瓦组装线放梁区域存在制动梁，则输出等待信号；所述等待信号用于指示所述夹具将所述喷漆悬挂线摘梁区域的吊钩上的制动梁摘下至中间缓冲位后停止动作；所述闸瓦组装线摘梁放梁区域位于闸瓦组装线的输入端；

在输出所述摘梁信号的情况下，若确认所述闸瓦组装线放梁区域不存在制动梁，则输出放梁信号；所述放梁信号用于指示所述夹具将摘下至所述中间缓冲位的制动梁放置于所述闸瓦组装线放梁区域。

2.根据权利要求1所述的制动梁装配方法，其特征在于，还包括：

在未接收到所述启动信号和/或确认所述喷漆悬挂线上线区域的吊钩上存在制动梁的情况下，若确认所述检修线取梁区域存在制动梁以及缓存线取梁区域不存在制动梁，则输出放梁信号；所述缓存线取梁区域位于制动梁缓存线的输出端；所述放梁信号用于指示所述夹具抓取所述检修线取梁区域的制动梁并放置于所述缓存线取梁区域。

3.根据权利要求2所述的制动梁装配方法，其特征在于，还包括：

在确认所述制动梁检修线上、所述喷漆悬挂线上线区域的吊钩上不存在制动梁，所述缓存线取梁区域存在制动梁，且接收到所述启动信号和所述上线吊钩运行数据的情况下，输出缓存线挂梁信号，所述缓存线挂梁信号用于指示所述夹具抓取所述缓存线取梁区域的制动梁，并基于所述上线吊钩运行数据调整运行轨迹，将抓取的所述缓存线取梁区域的制动梁悬挂至所述喷漆悬挂线上线区域的吊钩上。