[发明专利]制动梁装配方法、装置、系统以及存储介质

说明书

本申请涉及一种制动梁装配方法、装置、系统以及存储介质。所述制动梁装配方法，包括：在确认检修线取梁区域存在制动梁以及喷漆悬挂线上线区域的吊钩上不存在制动梁，且接收到喷漆悬挂线控制系统输出的启动信号和传感器输出的上线吊钩运行数据的情况下，输出检修线挂梁信号；检修线挂梁信号用于指示机器人的夹具抓取检修线取梁区域的制动梁，并基于上线吊钩运行数据调整运行轨迹，将抓取的检修线取梁区域的制动梁悬挂至喷漆悬挂线上线区域的吊钩上。本申请通过制动梁装配方法控制机器人的夹具自动完成制动梁上线区域的装配流程，降低了工人的劳动强度，保障了制动梁检修喷漆装配过程中的安全性，有效提高了生产效率和自动化水平。

技术领域

本申请涉及机械控制技术领域，特别是涉及一种制动梁装配方法、装置、系统以及存储介质。

背景技术

现有的车辆维修车间制动梁检修目前通过制动梁检修流水线传输。当制动梁检修完毕后从检修线下线，由工人操作平衡吊将制动梁吊起后放置到存放架上。存放架上制动梁达到一定数量后，等待叉车将存放的制动梁运输至喷漆区域进行喷漆。在喷漆区域，由工人操作平衡吊将制动梁从存放架上吊起后挂到喷漆流水线的吊钩上。制动梁喷漆作业完毕后，在喷漆流水线下线端由工人操作平衡吊取下制动梁将其放置到存放架上，然后操作平衡吊将存放架的制动梁吊起放置到支撑架上安装闸瓦后再次放回存放架。整个流程包括制动梁从检修流水线和喷漆线的两次下线人工作业，一次喷漆线的上线人工作业，一次叉车运输过程，一次存放架和支撑架之间的人工吊运过程，都需要配备专职人员分别操作3台平衡吊进行制动梁吊运工作，同时占用叉车和人员进行运输配送，生产流程时间长，专门配备人员较多，多班组检修人员交叉作业劳动强度较大，而且制动梁在吊钩上挂取不方便，在吊运过程中存在制动梁掉落砸伤风险，安全系数较低。

在实现过程中，发明人发现传统技术中至少存在如下问题：现有的制动梁检修喷漆过程存在效率低和安全性低的问题。

发明内容

基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种制动梁装配方法、装置、系统以及存储介质。

一种制动梁装配方法，包括：

在确认检修线取梁区域存在制动梁以及喷漆悬挂线上线区域的吊钩上不存在制动梁，且接收到喷漆悬挂线控制系统输出的启动信号和传感器输出的上线吊钩运行数据的情况下，输出检修线挂梁信号；检修线挂梁信号用于指示机器人的夹具抓取检修线取梁区域的制动梁，并基于上线吊钩运行数据调整运行轨迹，将抓取的检修线取梁区域的制动梁悬挂至喷漆悬挂线上线区域的吊钩上；

其中，检修线取梁区域位于制动梁检修线的输出端；启动信号为喷漆悬挂线控制系统在喷漆悬挂线启动的情况下输出的；上线吊钩运行数据为传感器跟踪喷漆悬挂线上线区域的吊钩的运行轨迹得到的；上线吊钩运行数据包括喷漆悬挂线上线区域的吊钩的位置信息。

在其中一个实施例中，还包括：

在未接收到启动信号和/或确认喷漆悬挂线上线区域的吊钩上存在制动梁的情况下，若确认检修线取梁区域存在制动梁以及缓存线取梁区域不存在制动梁，则输出放梁信号；缓存线取梁区域位于制动梁缓存线的输出端；放梁信号用于指示夹具抓取检修线取梁区域的制动梁并放置于缓存线取梁区域。

在其中一个实施例中，还包括：

在确认制动梁检修线上、喷漆悬挂线上线区域的吊钩上不存在制动梁，缓存线取梁区域存在制动梁，且接收到启动信号和上线吊钩运行数据的情况下，输出缓存线挂梁信号，缓存线挂梁信号用于指示夹具抓取缓存线取梁区域的制动梁，并基于上线吊钩运行数据调整运行轨迹，将抓取的缓存线取梁区域的制动梁悬挂至喷漆悬挂线上线区域的吊钩上。

在其中一个实施例中，还包括：