[发明专利]一种适用于髋关节手术的安全区域建立方法

权利要求书

1.一种适用于髋关节手术的安全区域建立方法，其特征在于，包括选定斜切面以及确定大转子截面，引入机械臂作为髋关节医疗辅助手术器械，依据患者股骨确定一定的合理的空间保护区域作为安全区。

2.根据权利要求1所述的一种适用于髋关节手术的安全区域建立方法，其特征在于，力线与股骨轴线所在的共同平面称之为股骨侧截面，然后选取股骨小转子上方(近心方向)10mm处，与股骨轴线成45°/135°角且垂直于股骨侧截面的平面为斜切面。

3.根据权利要求1所述的一种适用于髋关节手术的安全区域建立方法，其特征在于，由大转子根部竖直向下做截面与斜切面共同组成术中需要切割的平面。

4.根据权利要求1所述的一种适用于髋关节手术的安全区域建立方法，其特征在于，选取力线近端点(股骨旋转中心)与股骨轴线近端点，两点以两点连线长度的二倍长度L为半径构成椭圆。

5.根据权利要求4所述的一种适用于髋关节手术的安全区域建立方法，其特征在于，以股骨轴线与力线交点即股骨远端内外髁之间连线中点为圆心，以L为半径做圆。

6.根据权利要求5所述的一种适用于髋关节手术的安全区域建立方法，其特征在于，连结圆与椭圆，构成的类圆台视为安全区，机械臂在运动期间不可进入该区域。

7.根据权利要求1所述的一种适用于髋关节手术的安全区域建立方法，其特征在于，判断机械臂末端当前是否处于安全区，是的话就退到安全区边缘，判断最终工作点是否处于安全区，是的话，在力线垂线经过最终工作点在安全区曲面的交点处投影点视为途径点，否则途径点既是最终作业点。

8.根据权利要求7所述的一种适用于髋关节手术的安全区域建立方法，其特征在于，以当前机械臂终端点与途径点为直径，中点为圆心做圆，选不经过安全区的那半圆为运动轨迹，做轨迹点线性插补，位置姿态不变，运动到途径点。

9.根据权利要求8所述的一种适用于髋关节手术的安全区域建立方法，其特征在于，机械臂从途径点运动到最终工作点。