[发明专利]双开型酒盒仿形托盘自动组装机器人及酒盒组装方法

权利要求书

1.一种双开型酒盒仿形托盘自动组装机器人，其特征在于，包括机架(a1)和贯穿于机架(a1)并用于衔接前后工作位的生产皮带传送装置(a2)；

还包括安装在机架(a1)上的用于对待组装酒盒进行定位的酒盒定位装置(a3)、用于承载酒盒与仿形托盘进行组装的组装皮带线装置(a4)、用于将定位后的待组装酒盒提升至组装皮带线装置(a4)上的酒盒提升装置(a5)、用于输送仿形托盘的托盘输送装置(a6)、用于将仿形托盘抓取至组装皮带线装置(a4)进行组装配合的托盘组装机械手(a7)以及用于将组装后的酒盒和仿形托盘进行翻转90度后放置在生产皮带传送装置(a2)上的半成品翻转装置(a8)；

所述酒盒定位装置(a3)、托盘输送装置(a6)、托盘组装机械手(a7)、半成品翻转装置(a8)的数量均为两个，两个所述酒盒定位装置(a3)并排设置，两个所述托盘输送装置(a6)并排设置，两个所述托盘组装机械手(a7)并排设置，两个所述半成品翻转装置(a8)并排设置；

每个所述酒盒定位装置(a3)均包括两个定位导向轨(a31)、定位截流气缸(a32)、一对定位阻挡气缸(a33)；两个所述定位导向轨(a31)间隔并排设置，所述定位导向轨(a31)安装在机架(a1)上，并位于生产皮带传送装置(a2)上方；所述定位截流气缸(a32)安装在其中一个定位导向轨(a31)的中部；所述一对定位阻挡气缸(a33)对应安装在两个定位导向轨(a31)的一端端部。

2.根据权利要求1所述的双开型酒盒仿形托盘自动组装机器人，其特征在于，所述酒盒提升装置(a5)包括有酒盒平移变距机构(a51)和两个并排设置的酒盒提升机构(a52)；所述酒盒平移变距机构(a51)包括有X轴平移组件(a511)、Y轴平移组件(a512)和提升连接板(a513)；所述X轴平移组件(a511)安装在机架(a1)上并位于酒盒定位装置(a3)的上方，所述提升连接板(a513)连接在X轴平移组件(a511)的输出端上，所述Y轴平移组件(a512)安装在提升连接板(a513)上；两个所述酒盒提升机构(a52)均滑动连接在提升连接板(a513)上并与Y轴平移组件(a512)的输出端连接。

3.根据权利要求2所述的双开型酒盒仿形托盘自动组装机器人，其特征在于，每个所述酒盒提升机构(a52)均包括提升安装座(a521)、升降气缸(a522)、真空吸盘(a523)和变距滑板(a524)，所述变距滑板(a524)与提升连接板(a513)滑动连接，所述变距滑板(a524)还与Y轴平移组件(a512)的输出端连接，所述提升安装座(a521)滑动连接在变距滑板(a524)上，所述提升安装座(a521)与提升连接板(a513)相互垂直，所述升降气缸(a522)安装在提升安装座(a521)的顶端，所述升降气缸(a522)的输出端与变距滑板(a524)连接，所述真空吸盘(a523)安装在提升安装座(a521)的底端。

4.根据权利要求1所述的双开型酒盒仿形托盘自动组装机器人，其特征在于，所述组装皮带线装置(a4)包括有组装输送机构(a41)和两个并排设置的组装定位机构(a42)，每个所述组装定位机构(a42)均包括有两个组装导向轨(a421)、组装阻挡气缸(a422)和组装截流气缸(a423)，所述两个组装导向轨(a421)固定安装在机架(a1)上并位于组装传送机构的上方，所述组装阻挡气缸(a422)对应安装在组装导向轨(a421)上，所述组装截流气缸(a423)对应安装在组装导向轨(a421)上，所述组装截流气缸(a423)与组装阻挡气缸(a422)相互间隔设置。

5.根据权利要求1所述的双开型酒盒仿形托盘自动组装机器人，其特征在于，每个所述托盘组装机械手(a7)均包括有托盘X轴机构(a71)、托盘Z轴机构(a72)和托盘抓取机构(a73)，所述托盘X轴机构(a71)安装在机架(a1)上，所述托盘Z轴机构(a72)安装在托盘X轴机构(a71)的输出端上，所述托盘抓取机构(a73)安装在托盘Z轴机构(a72)的输出端上。