[发明专利]基于多状态集成的巡航系统控制方法

权利要求书

1.一种基于多状态集成的巡航系统控制方法，其特征在于，包括：

在功能主开关打开后，若系统硬件无故障或者系统硬件故障消除且超过预设时长，则进入功能开启状态下的系统待机状态；

当处于系统待机状态下的禁能状态时，检测预设的车况第一条件是否达成；

若达成，则由系统待机状态的禁能状态跳转至系统待机状态的使能状态；

当处于使能状态时，分别检测预设的车况第二条件是否满足以及自动驾驶开关是否被触发；其中，所述车况第二条件为所述车况第一条件的取反值；

若满足车况第二条件，则由系统待机状态的使能状态跳转至系统待机状态的禁能状态；若车况第二条件不满足且自动驾驶开关被触发开启，则进入功能开启状态下的系统激活状态；

在系统激活状态下，执行横向纵向控制并分别检测第一退出条件、接管条件以及驾驶员超控条件是否满足，若满足任一条件则跳转至对应的退出状态、接管状态或驾驶员超控状态；

当处于驾驶员超控状态时，在保持横向纵向控制的同时检测第二退出条件是否满足，若满足则跳转至退出状态；

当处于接管状态时，分别检测紧急停车条件以及第三退出条件是否满足，若满足任一条件则跳转至对应的紧急停车状态或退出状态；其中，在进入到紧急停车状态之后，执行刹停操作，并向车身控制器请求点亮双闪灯，同时分别检测第三退出条件以及驻车条件是否满足，若满足任一条件，则跳转至对应的退出状态或驻车状态；

当处于退出状态时，系统退出巡航控制，并检测第一系统待机条件是否满足，若满足则跳转至功能开启状态下的系统待机状态。

2.根据权利要求1所述的基于多状态集成的巡航系统控制方法，其特征在于，所述方法还包括：在功能主开关打开前或打开后，若检测到系统硬件存在故障，则进入硬件故障状态。

3.根据权利要求2所述的基于多状态集成的巡航系统控制方法，其特征在于，当处于功能开启状态或者处于硬件故障状态时，若检测到功能主开关被关闭，则进入系统关闭状态。

4.根据权利要求1所述的基于多状态集成的巡航系统控制方法，其特征在于，当处于驻车状态时，执行电子手刹操作，并将档位置于P挡，同时检测锁止条件是否满足，若满足则跳转至锁止状态。

5.根据权利要求4所述的基于多状态集成的巡航系统控制方法，其特征在于，当处于锁止状态时，将系统锁定信号置位高电平并在当前整个点火周期内保持高电平，直至下一个点火周期开始。

6.根据权利要求1所述的基于多状态集成的巡航系统控制方法，其特征在于，所述第一退出条件包括：人工踩踏制动踏板，或者手动关闭自动驾驶开关，或者手动拉起电子手刹并保持既定时长。

7.根据权利要求1所述的基于多状态集成的巡航系统控制方法，其特征在于，所述第二退出条件包括：人工操控时间超过预标定的时间阈值，或者人工对车辆进行横向纵向控制，或者手动触发预设的退出开关。

8.根据权利要求1所述的基于多状态集成的巡航系统控制方法，其特征在于，所述第三退出条件包括：人工踩踏制动踏板或油门踏板，或者手触方向盘，或者手动操作换挡，或者手动触发预设的退出开关。

9.根据权利要求1所述的基于多状态集成的巡航系统控制方法，其特征在于，所述接管条件包括：车辆位于在预设的允许运行区域内，且系统硬件无故障、且车身状态满足预设的安全驾驶要求。

10.根据权利要求1～9任一项所述的基于多状态集成的巡航系统控制方法，其特征在于，当处于接管状态时，系统执行预设的事件处理功能，以及执行基于事件处理功能的横向纵向控制；同时，计算当前事件场景是否符合预设的多个报警级别；

所述紧急停车条件为当前事件场景的紧急程度符合最高的报警级别。