[发明专利]基于多状态集成的巡航系统控制方法

说明书

本发明公开了一种基于多状态集成的巡航系统控制方法，本发明的主要设计构思在于，在功能开启状态下的系统待机状态、系统激活状态、接管状态、驾驶员超控状态、退出状态、紧急停车状态、驻车状态等子状态之间设置了全面且合理地跳转执行条件，并据此在运行巡航功能时，可以有效实现对智能网联车辆更为可靠、安全且智能的自动驾驶控制方式。

技术领域

本发明涉及智能网联汽车领域，尤其涉及一种基于多状态集成的巡航系统控制方法。

背景技术

汽车智能化技术在减少交通事故、缓解交通拥堵、提高道路及车辆利用率等方面具有巨大潜能，已成为众多企业的竞争热点。本行业定义智能网联汽车是指搭载先进的车载传感器、控制器、执行器等装置，并融合现代通信与网络技术，实现车内网、车外网、车际网的无缝链接，具备信息共享、复杂环境感知、智能化决策、自动化协同等控制功能，与智能公路和辅助设施组成的智能出行系统，可实现“高效、安全、舒适、节能”行驶的新一代汽车。

传统的智能网联汽车的全速自适应巡航、车道保持等智能驾驶功能，为单独纵向或者横向控制功能，各功能状态独立开启，且当功能开启时，还需要求驾驶员的双手不能脱离方向盘，即不能解放驾驶员的双手。此外，在自动驾驶功能运行时，若某条件不满足，对应功能即会直接退出，并没有给驾驶员充足的反应时间和人工介入时间，而系统直接解除对功能的控制，极易容易引发安全事故。

经分析，前述问题的根本原因是目前尚没有适配多个系统状态之间进行全面、合理、清晰的流转及过渡的控制逻辑。

发明内容

鉴于上述，本发明旨在提供一种基于多状态集成的巡航系统控制方法，以弥补前述自动驾驶控制的不足之处。

本发明采用的技术方案如下：

一种基于多状态集成的巡航系统控制方法，其中包括：

在功能主开关打开后，若系统硬件无故障或者系统硬件故障消除且超过预设时长，则进入功能开启状态下的系统待机状态；

当处于系统待机状态下的禁能状态时，检测预设的车况第一条件是否达成；

若达成，则由系统待机状态的禁能状态跳转至系统待机状态的使能状态；

当处于使能状态时，分别检测预设的车况第二条件是否满足以及自动驾驶开关是否被触发；其中，所述车况第二条件为所述车况第一条件的取反值；

若满足车况第二条件，则由系统待机状态的使能状态跳转至系统待机状态的禁能状态；若车况第二条件不满足且自动驾驶开关被触发开启，则进入功能开启状态下的系统激活状态；

在系统激活状态下，执行横向纵向控制并分别检测第一退出条件、接管条件以及驾驶员超控条件是否满足，若满足任一条件则跳转至对应的退出状态、接管状态或驾驶员超控状态；

当处于驾驶员超控状态时，在保持横向纵向控制的同时检测第二退出条件是否满足，若满足则跳转至退出状态；

当处于接管状态时，分别检测紧急停车条件以及第三退出条件是否满足，若满足任一条件则跳转至对应的紧急停车状态或退出状态；其中，在进入到紧急停车状态之后，执行刹停操作，并向车身控制器请求点亮双闪灯，同时分别检测第三退出条件以及驻车条件是否满足，若满足任一条件，则跳转至对应的退出状态或驻车状态；

当处于退出状态时，系统退出巡航控制，并检测第一系统待机条件是否满足，若满足则跳转至功能开启状态下的系统待机状态。

在其中至少一种可能的实现方式中，所述方法还包括：在功能主开关打开前或打开后，若检测到系统硬件存在故障，则进入硬件故障状态。

在其中至少一种可能的实现方式中，当处于功能开启状态或者处于硬件故障状态时，若检测到功能主开关被关闭，则进入系统关闭状态。