[发明专利]一种确定无人驾驶设备纵向决策的方法及装置

权利要求书

1.一种确定无人驾驶设备纵向决策的方法，其特征在于，包括：

确定无人驾驶设备的第一行驶路径，以及障碍物的第二行驶路径；

当所述第一行驶路径与所述第二行驶路径存在交点时，根据所述第一行驶路径以及所述第二行驶路径，分别确定所述无人驾驶设备以及所述障碍物的通行优先级；

根据确定出的通行优先级，确定所述无人驾驶设备的第一权重以及所述障碍物的第二权重，其中，通行优先级与权重正相关；

构建通过所述交点时，所述无人驾驶设备的第一权重加权时间与所述障碍物的第二权重加权时间的时间和的最优解问题；

以所述无人驾驶设备和所述障碍物车头时距不小于预设安全时距为约束，所述时间和最小为优化目标，求解所述最优解问题，确定第一行驶路径的纵向决策；

根据得到的纵向决策，控制所述无人驾驶设备通过所述交点。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，确定无人驾驶设备的第一行驶路径，以及障碍物的第二行驶路径，具体包括：

根据所述无人驾驶设备的当前位置与目的位置进行横向决策和横向规划，确定所述无人驾驶设备的第一行驶路径；以及

根据所述障碍物的历史运动状态信息，确定所述障碍物的第二行驶路径。

3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一行驶路径或所述第二行驶路径位于交叉口内；

根据所述第一行驶路径以及所述第二行驶路径，分别确定所述无人驾驶设备以及所述障碍物的通行优先级之前，所述方法还包括：

根据所述第一行驶路径以及所述第二行驶路径，分别确定所述无人驾驶设备与所述障碍物所在的车道，确定存在任一车道未受交通信号灯专用相位指挥通行。

4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，根据所述第一行驶路径以及所述第二行驶路径，分别确定所述无人驾驶设备以及所述障碍物的通行优先级，具体包括：

根据所述第一行驶路径，确定所述无人驾驶设备所在车道的第一车道类型；

根据所述第二行驶路径，确定所述障碍物所在车道的第二车道类型；

根据预设的各车道类型的优先级、所述第一车道类型以及所述第二车道类型，分别确定所述无人驾驶设备以及所述障碍物的通行优先级。

5.如权利要求1所述的方法，其特征在于，根据确定出的通行优先级，确定所述无人驾驶设备的第一权重以及所述障碍物的第二权重，具体包括：

确定预设的所述无人驾驶设备的第一权重；

判断所述无人驾驶设备的通行优先级是否大于所述障碍物的通行优先级；

若是，则确定小于所述预设的第一权重的预设第一数值作为第二权重；

若否，则确定大于所述预设的第一权重的预设第二数值作为第二权重；

其中，所述预设的第一权重大于零，所述预设第一数值与所述预设第二数值的乘积不小于所述预设的第一权重的平方。

6.如权利要求1所述的方法，其特征在于，构建通过所述交点时，所述无人驾驶设备的第一权重加权时间与所述障碍物的第二权重加权时间的时间和的最优解问题，具体包括：

根据所述第一行驶路径上各位置点的待解运动状态，确定所述无人驾驶设备通过各位置点的待解时间；

根据所述第二行驶路径上各位置点的待解运动状态，确定所述障碍物通过各位置点的待解时间；

根据所述第一权重对所述无人驾驶设备通过所述交点的待解时间进行加权，以及根据所述第二权重对所述障碍物通过所述交点的待解时间进行加权；

构建所述无人驾驶设备的第一权重加权时间与所述障碍物的第二权重加权时间的时间和对应的最优解问题。