[发明专利]一种确定无人驾驶设备纵向决策的方法及装置

说明书

本说明书公开了一种确定无人驾驶设备纵向决策的方法及装置，当无人驾驶设备的行驶路径与障碍物的行驶路径存在交点时，根据无人驾驶设备的行驶路径以及障碍物的行驶路径确定双方的通行优先级，根据通行优先级分别确定无人驾驶设备以及障碍物的权重，构建通过该交点时，无人驾驶设备的加权时间与障碍物的加权时间的时间和最小的最优解问题，根据求解结果预测障碍物在其对应行驶路径上的运动状态以及规划无人驾驶设备的纵向决策，通过考虑无人驾驶设备与障碍物通过交点时的博弈，提高了纵向决策准确性以及通行效率。

技术领域

本申请涉及自动驾驶技术领域，尤其涉及一种确定无人驾驶设备纵向决策的方法及装置。

背景技术

目前，随着自动驾驶技术的发展，如何在保证无人驾驶设备安全性的情况下，提高无人驾驶设备的通行效率是需要重点考虑的问题之一。例如在交叉口，无人驾驶设备规划行驶轨迹时，既要避免与障碍物碰撞，又要保证在交叉口的通过效率。

现有技术中，一般在控制无人驾驶设备行驶时，先预测障碍物的行驶路径，以通过横向决策和横向规划，确定无人驾驶设备即将行驶的各位置点，确定行驶路径的形状，然后再基于预设规则进行纵向决策，确定无人驾驶设备在该行驶路径上各时刻的运动状态。其中，基于预设规则进行纵向决策时，可通过比较无人驾驶设备和障碍物车头时距与预设的安全时距，确定无人驾驶设备的纵向决策是优先通过或让行通过。

但是，在实际情况中，障碍物一般为路面上的其他交通参与者(如，驾驶员驾驶的车辆)，而驾驶员通常会根据实际情况主动调整驾驶策略，导致预测的障碍物的行驶轨迹不准确，进一步导致纵向决策的准确性较低，使得无人驾驶设备的通行效率降低。

发明内容

本说明书实施例提供的一种确定无人驾驶设备纵向决策的方法及装置，用于至少部分的解决现有技术中存在的问题。

本说明书采用下述技术方案：

本说明说提供了一种确定无人驾驶设备纵向决策的方法，包括：

确定无人驾驶设备的第一行驶路径，以及障碍物的第二行驶路径；

当所述第一行驶路径与所述第二行驶路径存在交点时，根据所述第一行驶路径以及所述第二行驶路径，分别确定所述无人驾驶设备以及所述障碍物的通行优先级；

根据确定出的通行优先级，确定所述无人驾驶设备的第一权重以及所述障碍物的第二权重，其中，通行优先级与权重正相关；

构建通过所述交点时，所述无人驾驶设备的第一权重加权时间与所述障碍物的第二权重加权时间的时间和的最优解问题；

以所述无人驾驶设备和所述障碍物车头时距不小于预设安全时距为约束，所述时间和最小为优化目标，求解所述最优解问题，确定第一行驶路径的纵向决策；

根据得到的纵向决策，控制所述无人驾驶设备通过所述交点。

可选地，确定无人驾驶设备的第一行驶路径，以及障碍物的第二行驶路径，具体包括：

根据所述无人驾驶设备的当前位置与目的位置进行横向决策和横向规划，确定所述无人驾驶设备的第一行驶路径；以及

根据所述障碍物的历史运动状态信息，确定所述障碍物的第二行驶路径。

可选地，所述第一行驶路径或所述第二行驶路径位于交叉口内；

根据所述第一行驶路径以及所述第二行驶路径，分别确定所述无人驾驶设备以及所述障碍物的通行优先级之前，所述方法还包括：

根据所述第一行驶路径以及所述第二行驶路径，分别确定所述无人驾驶设备与所述障碍物所在的车道，确定存在任一车道未受交通信号灯专用相位指挥通行。