[发明专利]车辆避让控制方法、装置、电子设备及存储介质

权利要求书

1.一种车辆避让控制方法，其特征在于，所述方法包括：

在启动智能驾驶功能的情况下，识别当前车道车辆的预设距离范围内是否存在目标特种车辆；

若识别确定存在目标特种车辆，且目标特种车辆位于当前车道车辆后方或旁侧车道车辆后方，则确定当前车道车辆的预设距离范围内的交通拥堵信息；

若交通拥堵信息指示发生拥堵，则控制当前车道车辆朝偏离目标特种车辆所在车道的方向侧移动避让，以让出部分当前车道车辆占据的车道。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，识别当前车道车辆的预设距离范围内是否存在目标特种车辆，包括：

确定当前车道车辆周围的交通环境识别信息；所述交通环境识别包括车道线识别、周围车辆识别、障碍物识别以及车道边界识别；

确定特种车辆的车辆属性信息；所述车辆属性信息包括车辆执勤信息、车辆位置信息、车辆速度信息以及车辆状态信息；

依据交通环境识别信息与所述特种车辆的车辆属性信息，确定当前车道车辆的预设距离范围内是否存在目标特种车辆。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，交通环境识别信息通过车载传感器获取，车辆属性信息通过车载传感器或车联网V2X通信获取；车载传感器包括以下：图像采集传感器、毫米波雷达传感器、激光雷达传感器、超声波雷达传感器以及环视传感器。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，控制当前车道车辆朝偏离目标特种车辆所在车道的方向侧移动避让，包括：

依据当前车道车辆周围的交通环境识别信息规划当前车道车辆的行驶轨迹规划，得到朝偏离目标特种车辆所在车道的方向侧移动避让的车辆避让轨迹；

依据车辆避让使用的车辆避让操控信息生成车辆避让控制指令，并依据所述车辆避让控制指令沿着所述车辆避让轨迹对当前车道车辆执行横纵向控制；

其中，所述车辆避让操控信息包括车辆速度、车辆加速度、车辆转向速度以及车辆转向加速度；所述横纵向控制用于控制车辆的纵向驱动与横向转向。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，控制当前车道车辆朝偏离目标特种车辆所在车道的方向侧移动避让，包括：

检测当前车道车辆后方车辆和/或当前车道车辆的旁侧车道车辆的避让情况；

依据所述避让情况和/或目标车辆所在的车道，控制当前车道车辆朝偏离目标特种车辆所在车道的方向侧移动避让。

6.根据权利要求1-5中任一所述的方法，其特征在于，控制当前车道车辆朝偏离目标特种车辆所在车道的方向侧移动避让，包括：

在控制当前车道车辆朝偏离目标特种车辆所在车道的方向侧移动后，若检测到当前车道车辆后方车辆和/或当前车道车辆的旁侧车道车辆进行避让，则控制当前车道车辆朝偏离目标特种车辆所在车道的方向侧微调移动继续进行避让。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，车辆的移动避让操作包括向车辆左前方或向车辆右前方进行侧身转向移动，让出紧急通道。

8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

在控制当前车道车辆朝偏离目标特种车辆所在车道的方向侧移动避让时，向当前车道车辆的旁侧车道车辆发出避让提醒；所述避让提醒包括打开双闪灯进行闪烁和/或开启扬声器进行广播。

9.一种车辆避让控制装置，其特征在于，所述装置包括：

目标特种车辆识别模块，用于在启动智能驾驶功能的情况下，识别当前车道车辆的预设距离范围内是否存在目标特种车辆；

交通拥堵信息确定模块，用于若识别确定存在目标特种车辆，且目标特种车辆位于当前车道车辆后方或旁侧车道车辆后方，则确定当前车道车辆的预设距离范围内的交通拥堵信息；

车辆移动避让模块，用于若交通拥堵信息指示发生拥堵，则控制当前车道车辆朝偏离目标特种车辆所在车道的方向侧移动避让，以让出部分当前车道车辆占据的车道。