[发明专利]关节装置及机器人

权利要求书

1.一种关节装置，其特征在于，包括：

第一关节(1)；

第二关节(2)，位于所述第一关节(1)的一端；

减速机(3)，包括柔轮(31)、刚轮(32)和波发生器(33)，所述柔轮(31)与所述刚轮(32)啮合；所述柔轮(31)设置在所述第二关节(2)内，并与所述第二关节(2)固定连接；所述刚轮(32)与所述第一关节(1)固定连接；所述波发生器(33)包括输入轴(331)和凸出于所述输入轴(331)的外周设置的波发生部(332)，所述输入轴(331)的两端分别通过轴承与所述第一关节(1)和所述第二关节(2)连接，所述波发生部(332)设置在所述柔轮(31)内并与所述柔轮(31)配合；

传动结构(4)，包括第一传动部件(41)，所述第一传动部件(41)一体成型在所述输入轴(331)的外周上远离所述第二关节(2)的位置处；

驱动结构(5)，固定连接在所述第一关节(1)内，所述驱动结构(5)的输出轴(52)与所述第一传动部件(41)连接；

所述输入轴(331)内设有过线通孔(3311)，所述第一关节(1)的内部与所述第二关节(2)的内部通过所述过线通孔(3311)连通；

还包括过线结构(6)，所述过线结构(6)设置在所述过线通孔(3311)内，并与所述第二关节(2)通过紧固件连接，所述过线结构(6)为中空结构；

所述过线通孔(3311)与所述输入轴(331)同轴；

所述过线结构(6)包括：

第一过线管(61)，由塑料材料制成；

第二过线管(62)，由金属材料制成，套设在所述第一过线管(61)的外部，并设置在所述过线通孔(3311)内，所述第二过线管(62)与所述第二关节(2)通过紧固件连接；

所述第一过线管(61)的一端设有翻边(611)，所述翻边(611)适于搭设在所述第二过线管(62)的顶部；所述翻边(611)与所述第一过线管(61)的内壁圆滑过渡，所述第一过线管(61)的另一端的内壁上设有倒圆角；

波形弹性垫圈(9)，所述波形弹性垫圈(9)套设在所述第二过线管(62)的外部，所述第二过线管(62)的外周设有限位凸缘(622)；所述输入轴(331)的第一端通过第一轴承(34)与所述第二关节(2)连接，所述第一轴承(34)与所述第一端过盈配合，所述波形弹性垫圈(9)位于所述第一轴承(34)和所述限位凸缘(622)之间。

2.根据权利要求1所述的关节装置，其特征在于，所述传动结构(4)还包括第二传动部件(42)，所述第二传动部件(42)套设在所述输出轴(52)的外周，所述第一传动部件(41)和所述第二传动部件(42)均为齿轮，所述第一传动部件(41)与所述第二传动部件(42)啮合。

3.根据权利要求2所述的关节装置，其特征在于，所述传动结构(4)还包括齿轮端盖(43)，所述齿轮端盖(43)与所述第二传动部件(42)和所述输出轴(52)均通过紧固件连接。

4.根据权利要求1所述的关节装置，其特征在于，还包括：

第一密封结构(7)，夹设在所述第二过线管(62)的一端与所述第二关节(2)之间；

第二密封结构(8)，夹设在所述第二过线管(62)的另一端与所述第一关节(1)之间。

5.根据权利要求4所述的关节装置，其特征在于，所述第一密封结构(7)为密封圈，所述第二过线管(62)的一端的外周上设有限位槽(621)；所述密封圈设置在所述限位槽(621)内，并夹设在所述限位槽(621)与所述第二关节(2)之间；

和/或，所述第二密封结构(8)为油封，所述第一关节(1)上设有第一台阶部(11)，所述第一台阶部(11)适于在所述第二过线管(62)的轴向上限位所述油封。

6.根据权利要求1所述的关节装置，其特征在于，所述输入轴(331)的第二端通过第二轴承(35)与所述第一关节(1)连接，所述第二轴承(35)与所述第二端过盈配合；所述第一关节(1)上设有第二台阶部(12)，所述第二台阶部(12)适于在所述第二过线管(62)的轴向上限位所述第二轴承(35)。

7.一种机器人，其特征在于，包括如权利要求1-6中任一项所述的关节装置。