[发明专利]关节装置及机器人

说明书

本发明涉及一种关节装置及机器人。关节装置包括第一关节、第二关节、减速机、传动结构和驱动结构，第二关节位于第一关节的一端；减速机包括柔轮、刚轮和波发生器，柔轮与刚轮啮合；柔轮设置在第二关节内，并与第二关节固定连接；刚轮与第一关节固定连接；波发生器包括输入轴和凸出于输入轴的外周设置的波发生部，输入轴的两端分别通过轴承与第一关节和第二关节连接，波发生部设置在柔轮内并与柔轮配合；传动结构包括第一传动部件，第一传动部件一体成型在输入轴的外周上远离第二关节的位置处；驱动结构固定连接在第一关节内，驱动结构的输出轴与第一传动部件连接。减少装配尺寸误差且结构简单。

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，具体涉及一种关节装置及机器人。

背景技术

工业机器人是广泛用于工业领域的多关节机械手或多自由度的机器装置，广泛应用于电子、物流、化工等各个工业领域之中。小负载的六轴工业机器人通常用谐波减速机作为传动装置。但目前市场上的谐波减速机均为标准化产品，在结构布局和功能上具有一定的局限性，装配过程中的尺寸误差大，传动精度低，且结构复杂。

发明内容

因此，本发明要解决的技术问题在于克服现有技术中的机器人的装配尺寸误差大，传动精度低且结构复杂的缺陷，从而提供一种减少尺寸误差、传动精度高且结构简单的关节装置及机器人。

为了解决上述问题，本发明提供了一种关节装置，包括第一关节、第二关节、减速机、传动结构和驱动结构，第二关节位于第一关节的一端；减速机包括柔轮、刚轮和波发生器，柔轮与刚轮啮合；柔轮设置在第二关节内，并与第二关节固定连接；刚轮与第一关节固定连接；波发生器包括输入轴和凸出于输入轴的外周设置的波发生部，输入轴的两端分别通过轴承与第一关节和第二关节连接，波发生部设置在柔轮内并与柔轮配合；传动结构包括第一传动部件，第一传动部件一体成型在输入轴的外周上远离第二关节的位置处；驱动结构固定连接在第一关节内，驱动结构的输出轴与第一传动部件连接。

本发明提供的关节装置，传动结构还包括第二传动部件，第二传动部件套设在输出轴的外周，第一传动部件和第二传动部件均为齿轮，第一传动部件与第二传动部件啮合。

本发明提供的关节装置，传动结构还包括齿轮端盖，齿轮端盖与第二传动部件和输出轴均通过紧固件连接。

本发明提供的关节装置，输入轴内设有过线通孔，第一关节的内部与第二关节的内部通过过线通孔连通。

本发明提供的关节装置，过线通孔与输入轴同轴。

本发明提供的关节装置，还包括过线结构，过线结构设置在过线通孔内，并与第二关节通过紧固件连接，过线结构为中空结构。

本发明提供的关节装置，过线结构包括第一过线管和第二过线管；第一过线管由塑料材料制成；第二过线管由金属材料制成，套设在第一过线管的外部，并设置在过线通孔内，第二过线管与第二关节通过紧固件连接。

本发明提供的关节装置，第一过线管的一端设有翻边，翻边适于搭设在第二过线管的顶部；翻边与第一过线管的内壁圆滑过渡，第一过线管的另一端的内壁上设有倒圆角。

本发明提供的关节装置，还包括第一密封结构和第二密封结构，第一密封结构夹设在第二过线管的一端与第二关节之间；第二密封结构夹设在第二过线管的另一端与第一关节之间。

本发明提供的关节装置，第一密封结构为密封圈，第二过线管的一端的外周上设有限位槽；密封圈设置在限位槽内，并夹设在限位槽与第二关节之间；

和/或，第二密封结构为油封，第一关节上设有第一台阶部，第一台阶部适于在第二过线管的轴向上限位油封。

本发明提供的关节装置，还包括波形弹性垫圈，波形弹性垫圈套设在第二过线管的外部，第二过线管的外周设有限位凸缘；输入轴的第一端通过第一轴承与第二关节连接，第一轴承与第一端过盈配合，波形弹性垫圈位于第一轴承和限位凸缘之间。