[发明专利]一种摄像头标定方法和装置

权利要求书

1.一种摄像头标定方法，其特征在于，所述方法包括：

获取用于标定摄像头内外参的标定模型，以及通过所述摄像头所拍摄图像的像素坐标点；其中，所述用于标定摄像头内外参的标定模型为通过每个空间点在图像的像素坐标，与每个空间点在摄像头坐标系下的空间角度关系进行拟合得到；

根据所拍摄图像的像素坐标点以及所述用于标定摄像头内外参的标定模型，得到所拍摄图像的每个像素点在空间坐标系中的空间点坐标，以完成对摄像头的标定。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述所拍摄图像的像素坐标点以及所述用于标定摄像头内外参的标定模型，得到所拍摄图像的每个像素点在空间坐标系中的空间点坐标，包括：

将所拍图像的像素点输入所述标定模型，输出得到每个空间点在摄像头坐标系下的空间角度关系；

获取摄像头光心在空间坐标系中的坐标，采用所述摄像头光心在空间坐标系中的坐标对所述每个空间点在摄像头坐标系下的空间角度关系进行转化，得到每个像素点在空间坐标系中的空间点坐标。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述标定模型的生成过程如下：

获取所拍摄的图像样本训练数据中各个方格角点的像素坐标，以及获取图像样本训练数据中各个方格角点在摄像头坐标系下的空间角度关系；

将所述图像样本训练数据中各个方格角点的像素坐标作为所述标定模型的第一输入项，并将所述图像样本训练数据中各个方格角点在摄像头坐标系下的空间角度关系作为第一输出项，以及采用所述第一输入项与所述第一输出项输入至所述标定模型，对所述标定模型进行训练。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述获取图像样本训练数据中所拍摄图像样本数据中各个方格角点的像素坐标，包括：

获取几何方格标定板的标定数据；

采用所述几何方格标定板的标定数据调用针对方格角点的提取函数，获取所拍摄的图像在几何方格标定板中各个方格角点的像素坐标的像素坐标。

5.根据权利要要求4所述的方法，其特征在于，所述获取图像样本训练数据中各个方格角点在摄像头坐标系下的空间角度关系，包括：

以车辆后轴中心在地面的投影点作为原点，建立空间坐标系；

获取几何方格标定板中第一个方格角点在空间坐标系下的空间坐标，基于所述第一个方格角点的空间坐标推算得到几何方格标定板中各个方格角点的空间坐标；

采用空间坐标系与所述摄像头的摄像头坐标系间的转换公式，与几何方格标定板中各个方格角点的空间坐标，计算得到针对各个方格角点在摄像头坐标系下的空间角度关系。

6.根据权利要求1-5任一项所述的方法，其特征在于，在对所述标定模型进行训练之后，还包括：

获取所拍摄的图像样本测试数据中各个方格角点的像素坐标，以及获取图像样本测试数据中各个方格角点在摄像头坐标系下的空间角度关系；

将所述图像样本测试数据中各个方格角点的像素坐标作为所述标定模型的第二输入项，并将所述图像样本测试数据中各个方格角点在摄像头坐标系下的空间角度关系作为第二输出项，以及采用所述第二输入项与所述第二输出项输入至进行训练后的标定模型，对训练后的标定模型进行测试。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，采用所述第二输入项与所述第二输出项输入至进行训练后的标定模型，对训练后的标定模型进行测试，包括：

采用所述第二输入项与所述第二输出项输入至进行训练后的标定模型，得到拟合结果；

采用所述第二输出项求出经过所述摄像头的摄像头原点的空间直线的空间向量，以及采用所述摄像头的摄像头原点的空间直线的空间向量，解出经过不同摄像头原点的直线方程；

采用所述经过所述摄像头的摄像头原点的空间直线，与所述经过不同摄像头原点的直线方程的距离中心，以判定所述图像样本测试数据中各个方格角点的像素坐标与拟合结果间的准确度，完成对训练后的标定模型进行测试。