[发明专利]一种摄像头标定方法和装置

说明书

本发明实施例提供了一种摄像头标定方法和装置，所述方法包括：获取用于标定摄像头内外参的标定模型，以及通过所述摄像头所拍摄图像的像素坐标点；其中，所述用于标定摄像头内外参的标定模型为通过每个空间点在图像的像素坐标，与每个空间点在摄像头坐标系下的空间角度关系进行拟合得到；根据所拍摄图像的像素坐标点以及所述用于标定摄像头内外参的标定模型，得到所拍摄图像的每个像素点在空间坐标系中的空间点坐标，以完成对摄像头的标定。通过预先训练的标定模型基于高斯过程的多摄像头标定，以便能够通过摄像头所拍摄图像的像素坐标点输入至标定模型，直接得到所拍摄图像的每个像素点在空间坐标系中的空间点坐标，以完成对摄像头的标定。

技术领域

本发明涉及摄像头标定技术领域，特别是涉及一种摄像头标定方法和一种摄像头标定装置。

背景技术

摄像头成像的清晰度与像素的高低，很大程度上决定于成像技术，而在成像技术中最主要侧重于摄像头的标定，就是通过摄像头在传感器上的成像来计算真实世界中各个物体的距离和参数。其中，摄像头的标定就是确定摄像头内参和外参的过程。

目前，摄像头的标定通常需要利用摄像头基于标定板在不同角度拍摄照片，并需要人工在照片上指定几个点进行对应，这种对摄像头的标定方式显得繁琐且难以实现自动化。

发明内容

鉴于上述问题，提出了本发明实施例以便提供一种克服上述问题或者至少部分地解决上述问题的一种摄像头标定方法和相应的一种摄像头标定装置。

本发明实施例公开了一种摄像头标定方法，所述方法包括：

获取用于标定摄像头内外参的标定模型，以及通过所述摄像头所拍摄图像的像素坐标点；其中，所述用于标定摄像头内外参的标定模型为通过每个空间点在图像的像素坐标，与每个空间点在摄像头坐标系下的空间角度关系进行拟合得到；

根据所拍摄图像的像素坐标点以及所述用于标定摄像头内外参的标定模型，得到所拍摄图像的每个像素点在空间坐标系中的空间点坐标，以完成对摄像头的标定。

可选地，所述根据所述所拍摄图像的像素坐标点以及所述用于标定摄像头内外参的标定模型，得到所拍摄图像的每个像素点在空间坐标系中的空间点坐标，包括：

将所拍图像的像素点输入所述标定模型，输出得到每个空间点在摄像头坐标系下的空间角度关系；

获取摄像头光心在空间坐标系中的坐标，采用所述摄像头光心在空间坐标系中的坐标对所述每个空间点在摄像头坐标系下的空间角度关系进行转化，得到每个像素点在空间坐标系中的空间点坐标。

可选地，所述标定模型的生成过程如下：

获取所拍摄的图像样本训练数据中各个方格角点的像素坐标，以及获取图像样本训练数据中各个方格角点在摄像头坐标系下的空间角度关系；

将所述图像样本训练数据中各个方格角点的像素坐标作为所述标定模型的第一输入项，并将所述图像样本训练数据中各个方格角点在摄像头坐标系下的空间角度关系作为第一输出项，以及采用所述第一输入项与所述第一输出项输入至所述标定模型，对所述标定模型进行训练。

可选地，所述获取图像样本训练数据中所拍摄图像样本数据中各个方格角点的像素坐标，包括：

获取几何方格标定板的标定数据；

采用所述几何方格标定板的标定数据调用针对方格角点的提取函数，获取所拍摄的图像在几何方格标定板中各个方格角点的像素坐标的像素坐标。

可选地，所述获取图像样本训练数据中各个方格角点在摄像头坐标系下的空间角度关系，包括：

以车辆后轴中心在地面的投影点作为原点，建立空间坐标系；