[发明专利]一种智能天车调度集成管理系统

权利要求书

1.一种智能天车调度集成管理系统，用于板坯物料的搬运调度管理，其特征在于，所述系统包括：

生产信息化管理系统MES、调度管理模块、智能辅助模块及天车模块；

生产信息化管理系统MES下发生产任务指令至调度管理模块，所述智能辅助模块向调度管理模块反馈用于板坯物料搬运中生产调度逻辑判断的辅助信息，调度管理模块根据生产任务指令及辅助信息，形成天车生产调度执行指令，下发至天车模块，天车模块接收调度管理模块下发的天车生产调度执行指令并执行，完成板坯物料自动化搬运任务，然后将指令执行结果反馈至调度管理模块，调度管理模块接收天车模块反馈的执行结果，调整天车生产调度执行指令；

所述天车模块包括天车通信单元、天车本体、防摇定位单元、天车巡航单元、夹钳状态检测单元及夹钳物料夹持检测单元；

天车通信单元的一端分别与天车本体、防摇定位单元、天车巡航单元、夹钳状态检测单元及夹钳物料夹持检测单元连接，另一端与调度管理模块双向连接，天车通信单元接收调度管理模块下发的天车生产调度执行指令，所述天车生产调度执行指令包括速度调节指令、防摇定位指令、自动巡航指令、夹钳状态检测指令及夹钳物料夹持检测指令，并将指令传输至天车本体、防摇定位单元、夹钳状态检测单元、夹钳物料夹持检测单元及天车巡航单元执行，最后天车本体、防摇定位单元、夹钳状态检测单元、夹钳物料夹持检测单元及天车巡航单元的执行结果通过天车通信单元反馈至调度管理模块；

天车通信单元根据速度调节指令，控制天车本体的自动运行，多天车间实现防撞和自动减速；天车巡航单元根据自动巡航指令中给定的目标坐标，将天车规划巡航至目标坐标，并通过天车通信单元将实时导航数据反馈至调度管理模块；防摇定位单元接收防摇定位指令，定位天车本体位置，根据天车本体位置及起升位置信号控制天车完成移动起吊动作，且防摇，并通过天车通信单元将实时防摇定位数据上传至调度管理模块；所述夹钳状态检测单元接收夹钳状态检测指令，检测天车的夹钳状态是否张开或闭合，并通过天车通信单元将检测的实时数据上传至调度管理模块；所述夹钳物料夹持检测单元接收夹钳物料夹持检测指令，检测天车的夹钳夹持板坯物料的结果，实现板坯物料夹取、移动及放下，并通过天车通信单元将检测的实时数据上传至调度管理模块；

所述智能辅助模块包括数据采集单元、板坯检测单元、无线通讯单元及现场安全单元；所述数据采集单元负责天车模块、调度管理模块与智能辅助模块的数据交互；所述板坯检测单元包括板坯ID识别单元、板坯尺寸测量单元及板坯扫描单元，分别用于识别板坯ID、测量板坯尺寸、确定板坯物理坐标，实现板坯的入库、出库数据跟踪；无线通讯单元用于管理天车模块、调度管理模块及智能辅助模块的无线交互；现场安全单元用于响应板坯库区的安全机制；板坯检测单元的板坯ID识别单元、板坯尺寸测量单元及板坯扫描单元处于高温环境，工作过程中均采用工业相机和激光扫描设备，其中，工业相机上增加有水冷防爆装置，通过水冷方式予以降温，激光扫描设备外围增加风冷装置，通过风冷方式予以降温；

板坯检测单元的板坯ID识别单元、板坯尺寸测量单元及板坯扫描单元采集了板坯数据信息后，通过滤波方法将数据过滤，将选定边界外的点和异常点去除，最后基于机器识别及深度学习算法进行特征提取、ID识别、尺寸测量及扫描。

2.根据权利要求1所述的智能天车调度集成管理系统，其特征在于，所述生产信息管理系统MES下发的生产任务指令为板坯库区每天的作业计划，调度管理模块将接收到的板坯库区每天的作业计划细分，形成任务排程；

所述智能辅助模块向调度管理模块反馈用于板坯物料搬运中生产调度逻辑判断的辅助信息包括：板坯数据信息及板坯库区现场安全信息，所述板坯数据信息包括：板坯ID信息、板坯尺寸信息、板坯物理坐标信息；

调度管理模块基于任务排程以及板坯库区的板坯ID信息、板坯尺寸信息、板坯物理坐标信息及板坯库区现场安全信息，形成天车生产调度执行指令；

调度管理模块接收天车模块反馈的执行结果，且当板坯数据信息发生变化时，调度管理模块更新智能辅助模块向其反馈的辅助信息，根据生产任务指令及更新的辅助信息，结合板坯库区的实际状态，调整天车生产调度执行指令。