[发明专利]一种飞行纠偏控制方法、系统、存储介质和电子设备

权利要求书

1.一种飞行纠偏控制方法，其特征在于，包括：

构建二维坐标系，将第一位置映射到所述二维坐标系中，得到第一位置坐标，其中，所述第一位置指：飞行器偏离预设飞行线路前，最后一个位于所述预设飞行线路上的位置，将所述飞行器的当前位置映射到所述二维坐标系中，得到当前位置坐标，将在所述预设飞行线路上选取的第二位置映射到所述二维坐标系中，得到第二位置坐标；

根据所述第一位置坐标、所述第二位置坐标和所述当前位置坐标，得到所述第一位置坐标至所述第二位置坐标之间的二阶贝塞尔曲线；

在所述二阶贝塞尔曲线上选取中转坐标点，控制所述飞行器从所述当前位置飞至所述中转坐标点所对应的中转位置，并从所述中转位置沿所述二阶贝塞尔曲线所对应的飞行线路飞至所述第二位置，以返回所述预设飞行线路。

2.根据权利要求1所述的一种飞行纠偏控制方法，其特征在于，所述在所述二阶贝塞尔曲线上选取中转坐标点，包括：

对所述二阶贝塞尔曲线上的所有坐标点进行拟合，得到抛物线，并计算所述抛物线的极大值点，将所述极大值点确定为所述中转坐标点。

3.根据权利要求1或2所述的一种飞行纠偏控制方法，其特征在于，所述控制所述飞行器从所述当前位置飞至所述中转坐标点所对应的中转位置，包括：

利用A*算法，得到所述当前位置坐标与所述中转坐标点之间的最短路径；

控制所述飞行器沿所述最短路径所对应的飞行线路飞至所述中转位置。

4.一种飞行纠偏控制系统，其特征在于，包括构建映射模块、获取模块和控制模块；

所述构建映射模块用于：构建二维坐标系，将第一位置映射到所述二维坐标系中，得到第一位置坐标，其中，所述第一位置指：飞行器偏离预设飞行线路前，最后一个位于所述预设飞行线路上的位置，将所述飞行器的当前位置映射到所述二维坐标系中，得到当前位置坐标，将在所述预设飞行线路上选取的第二位置映射到所述二维坐标系中，得到第二位置坐标；

所述获取模块用于：根据所述第一位置坐标、所述第二位置坐标和所述当前位置坐标，得到所述第一位置坐标至所述第二位置坐标之间的二阶贝塞尔曲线；

所述控制模块用于：在所述二阶贝塞尔曲线上选取中转坐标点，控制所述飞行器从所述当前位置飞至所述中转坐标点所对应的中转位置，并从所述中转位置沿所述二阶贝塞尔曲线所对应的飞行线路飞至所述第二位置，以返回所述预设飞行线路。

5.根据权利要求4所述的一种飞行纠偏控制系统，其特征在于，所述控制模块具体用于：对所述二阶贝塞尔曲线上的所有坐标点进行拟合，得到抛物线，并计算所述抛物线的极大值点，将所述极大值点确定为所述中转坐标点。

6.根据权利要求4或5所述的一种飞行纠偏控制系统，其特征在于，所述控制模块还具体用于：

利用A*算法，得到所述当前位置坐标与所述中转坐标点之间的最短路径；

控制所述飞行器沿所述最短路径所对应的飞行线路飞至所述中转位置。

7.一种存储介质，其特征在于，所述存储介质中存储有指令，当计算机读取所述指令时，使所述计算机执行如权利要求1至3中任一项所述的一种飞行纠偏控制方法。

8.一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并在所述处理器上运行的程序，其特征在于，所述处理器执行所述程序时实现如权利要求1至3任一项所述的一种飞行纠偏控制方法的步骤。