[发明专利]一种飞行纠偏控制方法、系统、存储介质和电子设备

说明书

本发明涉及一种飞行纠偏控制方法、系统、存储介质和电子设备，方法包括：构建二维坐标系，将第一位置、第二位置和飞行器的当前位置映射到二维坐标系中，根据第一位置坐标、第二位置坐标和当前位置坐标，得到第一位置坐标至第二位置坐标之间的二阶贝塞尔曲线；在二阶贝塞尔曲线上选取中转坐标点，控制飞行器从当前位置飞至中转坐标点所对应的中转位置，并从中转位置沿二阶贝塞尔曲线所对应的飞行线路飞至第二位置，以返回预设飞行线路。控制飞行器从当前位置飞至位于二阶贝塞尔曲线上的中转坐标点所对应的中转位置，然后通过沿二阶贝塞尔曲线所对应的飞行线路飞至第二位置，能够平滑且精确地重新切入预设飞行线路。

技术领域

本发明涉及飞行器飞行控制技术领域，尤其涉及一种飞行纠偏控制方法、系统、存储介质和电子设备。

背景技术

无人机、遥控飞机等飞行器的种类商品越来越多，特别是无人机商业化的成功，使飞行器领域的商业化的不断加深。各种飞行器的硬件领域的技术已经非常成熟，但是，当飞行器偏离预设飞行线路时，往往通过手动控制飞行器返回预设飞行线路，存在控制不精确的问题。

发明内容

本发明所要解决的技术问题是针对现有技术的不足，提供了一种飞行纠偏控制方法、系统、存储介质和电子设备。

本发明的一种飞行纠偏控制方法的技术方案如下：

构建二维坐标系，将第一位置映射到所述二维坐标系中，得到第一位置坐标，其中，所述第一位置指：飞行器偏离预设飞行线路前，最后一个位于所述预设飞行线路上的位置，将所述飞行器的当前位置映射到所述二维坐标系中，得到当前位置坐标，将在所述预设飞行线路上选取的第二位置映射到所述二维坐标系中，得到第二位置坐标；

根据所述第一位置坐标、所述第二位置坐标和所述当前位置坐标，得到所述第一位置坐标至所述第二位置坐标之间的二阶贝塞尔曲线；

在所述二阶贝塞尔曲线上选取中转坐标点，控制所述飞行器从所述当前位置飞至所述中转坐标点所对应的中转位置，并从所述中转位置沿所述二阶贝塞尔曲线所对应的飞行线路飞至所述第二位置，以返回所述预设飞行线路。

本发明的一种飞行纠偏控制方法的有益效果如下：

控制所述飞行器从当前位置飞至位于二阶贝塞尔曲线上的中转坐标点所对应的中转位置，然后通过沿二阶贝塞尔曲线所对应的飞行线路飞至第二位置，能够平滑且精确地重新切入预设飞行线路。

在上述方案的基础上，本发明的一种飞行纠偏控制方法还可以做如下改进。

进一步，所述在所述二阶贝塞尔曲线上选取中转坐标点，包括：

对所述二阶贝塞尔曲线上的所有坐标点进行拟合，得到抛物线，并计算所述抛物线的极大值点，将所述极大值点确定为所述中转坐标点。

采用上述进一步方案的有益效果是：将抛物线的极大值点确定为中转坐标点，能够使飞行器尽快沿二阶贝塞尔曲线所对应的飞行线路飞行，同时该极大值坐标点可以理解为飞行器到抛物线的最近坐标点。

进一步，所述控制所述飞行器从所述当前位置飞至所述中转坐标点所对应的中转位置，包括：

利用A*算法，得到所述当前位置坐标与所述中转坐标点之间的最短路径；

控制所述飞行器沿所述最短路径所对应的飞行线路飞至所述中转位置。

采用上述进一步方案的有益效果是：在飞行器与目标位之间存在障碍物或者不能按照直线进行飞行时，利用该算法可计算出飞行器与目标坐标点之间的最优飞行路线，优化做短飞行时间。

本发明的一种飞行纠偏控制系统的技术方案如下：

包括构建映射模块、获取模块和控制模块；