[发明专利]一种基于激光雷达的车头避让系统和车头识别方法

权利要求书

1.一种基于激光雷达的车头避让系统，其特征在于，包括：

激光雷达(10)，用于采集雷达到被检车辆的一系列极坐标组成的图像数据；

辐射成像检查系统(20)，用于发射X射线并扫描被检车辆，完成辐射成像；以及

输入端与所述激光雷达(10)连接，输出端与所述辐射成像检查系统(20)连接的车头识别控制器(30)，用于接收雷达图像数据，并控制所述辐射成像系统(20)发出射线。

2.根据权利要求1所述的一种基于激光雷达的车头避让系统，其特征在于，所述辐射成像检查系统(20)包括X射线发射装置(21)和与所述X射线发射装置连接的成像探测器(22)，其中，所述X射线发射装置(21)用于发射X射线，所述成像探测器(22)用于扫描被检车辆，并完成辐射成像。

3.根据权利要求2所述的一种基于激光雷达的车头避让系统，其特征在于，所述车头识别控制器(30)固定安装在所述X射线发射装置(21)内，并与所述X射线发射装置(21)连接。

4.一种基于激光雷达的车头识别方法，其特征在于，包括：

步骤S101，基于雷达垂直角纠偏算法安装激光雷达(10)；

步骤S102，当通道内的预设位置有车辆时，激光雷达(10)获取激光雷达(10)的安装点与当前车头前沿端点之间的距离d₀以及激光雷达(10)的安装点至当前车头前沿端点的连线与竖直方向的夹角θ₀，使计算当前车头前沿与激光雷达(10)之间的水平距离D₀＝d₀sinθ₀；

步骤S103，激光雷达(10)沿着车头轮廓扫描并获取某一位置的像素，通过获取激光雷达(10)与某一位置之间的距离a₁以及激光雷达(10)的安装点至某一位置的连线与竖直方向的夹角θ₁，计算某一位置与激光雷达(10)之间的高度h₁＝H₀-d₁cosθ₁；

步骤S104，当某一位置与激光雷达(10)之间的高度h₁大于下一位置与激光雷达(10)之间的高度时，判断某一位置与所述激光雷达(10)之间的水平距离D₁与当前车头前沿与激光雷达(10)之间的水平距离D₀之间的差值是否大于第一预设值且小于第二预设值；

步骤S105，若某一位置与所述激光雷达(10)之间的水平距离D₁与当前车头前沿与激光雷达(10)之间的水平距离D₀之间的差值大于第一预设值且小于第二预设值，则计算车头长度HeadLen＝D₁-D₀。

5.根据权利要求4所述的一种基于激光雷达的车头识别方法，其特征在于，在步骤S105之后，所述方法还包括：根据激光雷达(10)获取的当前车辆的速度值Speed，控制车头识别控制器(30)设定X射线发射装置(21)的启停时间间隔Second＝HeadLen/Speed。