[发明专利]一种基于激光雷达的车头避让系统和车头识别方法

说明书

本申请提供了一种基于激光雷达的车头避让系统和车头识别方法，系统包括：激光雷达，用于采集雷达到被检车辆的一系列极坐标组成的图像数据；辐射成像检查系统，用于发射X射线并扫描被检车辆，完成辐射成像；以及输入端与所述激光雷达连接，输出端与所述辐射成像检查系统连接的车头识别控制器，用于接收雷达图像数据，并控制所述辐射成像系统发出射线。当车头刚好过射线口时，能够控制辐射成像检查系统从集装箱开始扫描车身，有效避开车头，保护驾驶室司机人员免受射线伤害，同时又能完整扫描集装箱。解决了传统辐射成像检查系统，对被检集装箱进行全车辐射扫描，而驾驶室人员没有任何的安全防护，给驾驶室人员带来潜在伤害的问题。

技术领域

本发明涉及辐射成像技术领域，特别涉及一种基于激光雷达的车头避让系统和车头识别方法。

背景技术

集装箱成像检查系统广泛应用于海关、民航机场和铁路运输系统中。利用辐射成像原理，在不打开集装箱的情况下，成像检查系统扫描被检集装箱，检查箱内是否携带违禁物品。

然而，目前绝大多数辐射成像检查系统都是对被检车辆进行全车辐射扫描，包括车头的辐射扫描，X射线作为一种具有强辐射的电磁波，这无疑对车头驾驶室的人员带来潜在伤害。

发明内容

有鉴于此，本发明的主要目的是解决在完整扫描集装箱时，驾驶室人员容易受射线伤害的问题。

本发明提供一种基于激光雷达的车头避让系统，包括：激光雷达，用于采集雷达到被检车辆的一系列极坐标组成的图像数据；辐射成像检查系统，用于发射X射线并扫描被检车辆，完成辐射成像；以及输入端与所述激光雷达连接，输出端与所述辐射成像检查系统连接的车头识别控制器，用于接收雷达图像数据，并控制所述辐射成像系统发出射线。

在本发明的一些实施方式中，所述辐射成像检查系统包括X射线发射装置和与所述X射线发射装置连接的成像探测器，其中，所述X射线发射装置用于发射X射线，所述成像探测器用于扫描被检车辆，并完成辐射成像。

在本发明的一些实施方式中，所述车头识别控制器固定安装在所述X射线发射装置内，并与所述X射线发射装置连接。

本发明还提供一种基于激光雷达的车头识别方法，包括：步骤S101，基于雷达垂直角纠偏算法安装激光雷达；步骤S102，当通道内的预设位置有车辆时，激光雷达获取激光雷达的安装点与当前车头前沿端点之间的距离d₀以及激光雷达的安装点至当前车头前沿端点的连线与竖直方向的夹角θ₀，使计算当前车头前沿与激光雷达之间的水平距离D₀＝d₀sinθ₀；步骤S103，激光雷达沿着车头轮廓扫描并获取某一位置的像素，通过获取激光雷达与某一位置之间的距离d₁以及激光雷达的安装点至某一位置的连线与竖直方向的夹角θ₁，计算某一位置与激光雷达之间的高度h₁＝H₀-d₁cosθ₁；

步骤S104，当某一位置与激光雷达10之间的高度h₁大于下一位置与激光雷达10之间的高度，判断某一位置与所述激光雷达10之间的水平距离D₁与当前车头前沿与激光雷达10之间的水平距离D₀之间的差值是否大于第一预设值且小于第二预设值；步骤S105，若某一位置与所述激光雷达之间的水平距离D₁与当前车头前沿与激光雷达之间的水平距离D₀之间的差值大于第一预设值且小于第二预设值，则计算车头长度HeadLen＝D₁-D₀。

在本发明的一些实施方式中，在步骤S105之后，所述方法还包括：根据激光雷达获取的当前车辆的速度值Speed，控制车头识别控制器设定X射线发射装置的启停时间间隔Second＝HeadLen/Speed。