[发明专利]一种清理装置和水下清理机器人

权利要求书

1.一种清理装置，应用于水下清理机器人，用于闸门的底部或门楣清理，其特征在于，包括支架，传动组件，清理组件和防卡组件，所述清理组件设于所述支架，所述传动组件与所述支架相连，所述传动组件带动所述支架和所述清理组件做往复运动，所述清理组件对闸门底部或门楣进行清理，所述防卡组件与所述支架相连，所述防卡组件作用于传动组件，用于清理所述传动组件。

2.根据权利要求1所述的一种清理装置，其特征在于，所述传动组件包括动力元件、齿轮和轮子，所述动力元件位于所述支架，所述动力元件与所述齿轮相连，所述齿轮与清理机器人中的齿条啮合，所述轮子位于所述支架两侧，与所述支架相连。

3.根据权利要求2所述的一种清理装置，其特征在于，所述动力元件为水下无刷电机。

4.根据权利要求1所述的一种清理装置，其特征在于，所述清理组件包括第一管路，第一喷头和第二喷头，所述第一管路的起始段与动力泵连通，所述第一管路的末尾段与所述第一喷头和第二喷头连通；

所述第一喷头朝向闸门底部，喷射方向为竖直方向，所述第二喷头朝向闸门门楣，喷射方向为水平方向；

所述第一喷头与第二喷头跟随所述支架同步运动。

5.根据权利要求2所述的一种清理装置，其特征在于，所述防卡组件包括第二管路和第三喷头，所述第二管路的起始段与动力泵连通，所述第二管路的末尾段与所述第三喷头连通，所述第三喷头朝向传动组件，所述第三喷头跟随所述支架同步运动。

6.根据权利要求5所述的一种清理装置，其特征在于，所述第三喷头朝向所述齿轮与齿条的啮合处。

7.根据权利要求1所述的一种清理装置，其特征在于，还包括照明组件和摄像组件，所述照明组件和摄像组件与所述支架相连。

8.根据权利要求1所述的一种清理装置，其特征在于，还包括声呐组件，所述声呐组件位于所述传动组件之上，与所述支架相连；

所述声呐组件包括工作台与声呐，所述声呐位于所述工作台上，所述工作台与所述支架固定连接，所述工作台包括第一转轴和第二转轴，所述第二转轴与所述第一转轴垂直相连，所述第二转轴跟随所述第一转轴转动，所述声呐与所述第二转轴相连，所述声呐跟随所述第二转轴转动。

9.根据权利要求1所述的一种清理装置，其特征在于，还包括接近开关和拉线式编码器，所述接近开关和拉线式编码器与所述支架相连，所述接近开关用于检测边缘，所述拉线式编码器用于获取支架的行进位移大小。

10.一种水下清理机器人，用于泵房闸门槽的清理，其特征在于，包括框架和如权利要求1-9任一项所述的清理装置，所述清理装置设于所述框架，所述框架设有供所述清理装置安装定位的凹槽。