[发明专利]一种清理装置和水下清理机器人

说明书

本发明涉及水下清理技术领域，具有涉及一种清理装置和水下清理机器人，清理装置包括支架，传动组件，清理组件和防卡组件，所述清理组件设于所述支架，所述传动组件与所述支架相连，所述传动组件带动所述支架和所述清理组件做往复运动，所述清理组件对闸门底部或门楣进行清理，所述防卡组件与所述支架相连，所述防卡组件作用于传动组件，用于清理所述传动组件。本发明提供的清理装置，用于闸门的底部和门楣清理，通过传动组件实现清理装置在清理机器人的框架上往复移动，通过清理组件实现对闸门的底部和门楣清理，通过防卡组件实现传动组件中杂物的清理，避免传动组件在运行过程中被杂物卡死停止工作，确保了清理过程的顺畅，进而提高了清理效率。

技术领域

本发明涉及水下清理技术领域，具有涉及一种清理装置和水下清理机器人。

背景技术

水闸门是一种用于水下起封闭和隔绝作用的闸门。闸门密封主要是闸门靠水流进水下流侧四周的密封条受海水压力挤压形成密封，其密封区域主要有两侧轨道靠闸门密封条侧、门楣和闸门底部。而水闸门的密封区域处于水下，因此会有大量的水生物和杂物附着于表面，尤其是用于海水中的闸门，例如PX 海水泵站的水闸门用于循环水过滤系统PX泵房进水渠道处，用于隔离进水渠道，由于海水中的贝类生物会在闸门处的密封区域大量黏附，使得水闸门无法关闭到位，密封区域不能有效密封，进而造成水体泄露。

因此需要定期对水闸门的密封区域闸门槽、门楣和闸门底部进行清理。现有的清理方式包括人工清理和机器人清理。其中人工清理时间长，并且清理人员在水下清理存在安全风险，而现有的机器人清理则存在稳定性差，在移动过程容易卡死。

发明内容

鉴于上述现有技术的不足之处，本发明的第一目的在于提供一种清理装置，用于闸门的门楣和底部清理。

该方案具体如下：

一种清理装置，应用于水下清理机器人，用于闸门的底部或门楣清理，其特征在于，包括支架，传动组件，清理组件和防卡组件，所述清理组件设于所述支架，所述传动组件与所述支架相连，所述传动组件带动所述支架和所述清理组件做往复运动，所述清理组件对闸门底部或门楣进行清理，所述防卡组件与所述支架相连，所述防卡组件作用于传动组件，用于清理所述传动组件。

进一步地，所述传动组件包括动力元件、齿轮和轮子，所述动力元件位于所述支架，所述动力元件与所述齿轮相连，所述齿轮与清理机器人中的齿条啮合，所述轮子位于所述支架两侧，与所述支架相连。

进一步地，所述动力元件为水下无刷电机。

进一步地，所述清理组件包括第一管路，第一喷头和第二喷头，所述第一管路的起始段与动力泵连通，所述第一管路的末尾段与所述第一喷头和第二喷头连通；

所述第一喷头朝向闸门底部，喷射方向为竖直方向，所述第二喷头朝向闸门门楣，喷射方向为水平方向；

所述第一喷头与第二喷头跟随所述支架同步运动。

进一步地，所述防卡组件包括第二管路和第三喷头，所述第二管路的起始段与动力泵连通，所述第二管路的末尾段与所述第三喷头连通，所述第三喷头朝向传动组件，所述第三喷头跟随所述支架同步运动。

进一步地，所述第三喷头朝向所述齿轮与齿条的啮合处。

进一步地，还包括照明组件和摄像组件，所述照明组件和摄像组件与所述支架相连。

进一步地，还包括声呐组件，所述声呐组件位于所述传动组件之上，与所述支架相连；

所述声呐组件包括工作台与声呐，所述声呐位于所述工作台上，所述工作台与所述支架固定连接，所述工作台包括第一转轴和第二转轴，所述第二转轴与所述第一转轴垂直相连，所述第二转轴跟随所述第一转轴转动，所述声呐与所述第二转轴相连，所述声呐跟随所述第二转轴转动。