[发明专利]一种踝关节康复机器人

权利要求书

1.一种踝关节的康复机器人，其特征在于，包括患侧康复装置，患侧康复装置用于辅助患侧踝关节的康复运动，患侧康复装置包括：

第一腿托架，第一腿托架用于固定患侧的小腿；

第一足托架，用于固定患侧的足部；

第一支架，第一足托架通过第一支架铰接在第一腿托架上，第一支架可在第一腿托架上前后转动；

第一驱动装置，传动连接在第一支架上，用于带动第一支架在第一腿托架上转动；

第二支架，第一足托架通过第二支架铰接在第一支架上，第二支架可在第一支架上左右旋转；

第二驱动装置，传动连接在第二支架上，用于带动第二支架在第一支架上左右旋转；

第三支架，第一足托架通过第三支架铰接在第二支架上，第三支架可在第二支架上左右翻转；

传动件，传动件连接在第一支架和第三支架之间，第一支架、第二支架、第三支架和传动件构成空间连杆机构，若第二支架在第一支架上转动时，可带动第三支架在第一支架上转动。

2.根据权利要求1所述的一种踝关节的康复机器人，其特征在于，所述传动件包括第一连杆、第二连杆和第三连杆，第一连杆固定设置在第一支架上，第一连杆可转动和滑动地设置在第二连杆上，第三连杆可转动和滑动地设置在第二连杆上，第三连杆还铰接在第三支架上。

3.根据权利要求2所述的一种踝关节的康复机器人，其特征在于，所述第一连杆包括第一轴肩，第三连杆包括第二轴肩，第二连杆上分别开设有第一轴孔和第二轴孔，第一轴孔的轴向和第二轴孔的轴向相互垂直，第一轴肩的横截面、第二轴肩的横截面、第一轴孔的横截面和第二轴孔的横截面均为圆形，第一轴肩设置在第一轴孔内，第二轴孔设置在第二轴孔内。

4.根据权利要求3所述的一种踝关节的康复机器人，其特征在于，所述第一轴孔和第二轴孔均为盲孔，第二连杆上可拆卸设置有第一端盖和第二端盖，第一端盖设置在第一轴孔的外端，第二端盖设置在第二轴孔的外端。

5.根据权利要求1所述的一种踝关节的康复机器人，其特征在于，还包括第一落地架，第一足托架设置在第一落地架上。

6.根据权利要求5所述的一种踝关节的康复机器人，其特征在于，所述第一落地架和第一足托架之间设置有角度调节机构，角度调节机构用于调节第一足托架在第一落地架上的角度。

7.根据权利要求1所述的一种踝关节的康复机器人，其特征在于，所述第一腿托架包括第一腿托板和第一长度调节机构，第一长度调节机构设置在第一腿托板和第一支架之间，第一长度调节机构用于调节第一腿托板和第一支架上的第一足托架之间的距离。

8.根据权利要求1所述的一种踝关节的康复机器人，其特征在于，还包括健侧康复装置，健侧康复装置用于辅助健侧踝关节的康复运动。

9.根据权利要求8所述的一种踝关节的康复机器人，其特征在于，所述健侧康复装置包括第二腿托架、第四支架、万向节和第二足托架，第二腿托架用于固定健侧的小腿，第二足托架用于固定健侧的足部，第四支架铰接在第二腿托架上，第四支架可在第二腿托架上前后转动，万向节设置在第四支架和第二足托架之间，第二足托架可通过万向节在第四支架上进行左右偏转和左右翻转。

10.根据权利要求9所述的一种踝关节的康复机器人，其特征在于，所述万向节包括第一构件、第二构件和第三构件，第一构件固定设置在第四支架上，第三构件固定设置在第二足托架上，第二构件铰接在第一构件上，第二构件还铰接在第三构件上，第一构件在第二构件上的转动方向和第三构件在第二构件上的转动方向相互垂直。