[发明专利]一种踝关节康复机器人

说明书

本发明创造公开了一种踝关节康复机器人，旨在克服现有技术中复杂结构导致成本过高的问题，它包括患侧康复装置，患侧康复装置用于辅助患侧踝关节的康复运动，患侧康复装置包括第一腿托架、第一足托架、第一支架、第一驱动装置、第二支架、第二驱动装置、第三支架和传动件，传动件连接在第一支架和第三支架之间，第一支架、第二支架、第三支架和传动件构成空间连杆机构，若第二支架在第一支架上转动时，可带动第三支架在第一支架上转动。

技术领域

本发明创造属于医疗器械，特指一种踝关节康复机器人。

背景技术

踝关节康复机器人是一种辅助患者的踝关节开展被动运动、日常活动和促进康复的医疗器械，其中，踝关节康复机器人包括机械关节，机械关节可在电机驱动下，用于协助踝关节器官辅助患者的踝关节进行康复运动。人体的踝关节在正常活动中包括三个自由度，分别为跖屈-背伸方向上的自由度、内旋-外旋方向上的自由度、内翻-外翻方向上的自由度。

如公告号“CN101596139B”公开了一种三自由度踝关节辅助运动外骨骼，通过对X轴电机、Y轴电机和Z轴电机的旋转角度控制，可实现外骨骼辅助患者实现踝关节背屈/跖屈、内翻/外翻和内旋/外旋三个自由度的分别运动及环绕的协同运动。这种结构与现有的踝关节外骨骼相比，拥有更多自由度的运动并且实现了环绕这一协同运动，其结构新颖，轻便灵巧，便于穿戴，控制方便，可以作为人体踝关节肌肉萎缩或者残疾人士的医疗康复辅助器械。

然而现有技术不够完善，存在如下几个方面亟需改善：

(1)康复机器人的各个自由度上的运动相互独立的问题：现有的踝关节康复机器人采用多个电机分别对多个自由度上的踝关节运动进行单独控制，彼此之间缺乏关联，为了让康复机器人带动踝关节在多个自由度上进行运动，需要多个电机同时对踝关节进行驱动，这就导致了控制复杂、难以设计出符合人体运动工程学的控制方式的问题。

(2)康复机器人在每个自由度上的运动均需要独立的电机进行驱动，多个电机的结构造成了设备结构复杂和成本高的问题。

发明创造内容

为克服现有技术的不足及存在的问题，本发明创造提供一种踝关节康复机器人。

为实现上述目的，本发明创造采用如下技术方案：

一种踝关节的康复机器人，包括患侧康复装置，患侧康复装置用于辅助患侧踝关节的康复运动，患侧康复装置包括：

第一腿托架，第一腿托架用于固定患侧的小腿；

第一足托架，用于固定患侧的足部；

第一支架，第一足托架通过第一支架铰接在第一腿托架上，第一支架可在第一腿托架上前后转动；

第一驱动装置，传动连接在第一支架上，用于带动第一支架在第一腿托架上转动；

第二支架，第一足托架通过第二支架铰接在第一支架上，第二支架可在第一支架上左右旋转；

第二驱动装置，传动连接在第二支架上，用于带动第二支架在第一支架上左右旋转；

第三支架，第一足托架通过第三支架铰接在第二支架上，第三支架可在第二支架上左右翻转；

传动件，传动件连接在第一支架和第三支架之间，第一支架、第二支架、第三支架和传动件构成空间连杆机构，若第二支架在第一支架上转动时，可带动第三支架在第一支架上转动。

在一些方式中，所述传动件包括第一连杆、第二连杆和第三连杆，第一连杆固定设置在第一支架上，第一连杆可转动和滑动地设置在第二连杆上，第三连杆可转动和滑动地设置在第二连杆上，第三连杆还铰接在第三支架上。