[发明专利]一种智能变速均衡抛粮方法

权利要求书

1.一种智能变速均衡抛粮方法，其特征在于，在传统抛粮机器的第一传送带前端设置一个抛粮头，所述抛粮头包括可控制速度的第二传送带，所述抛粮头可以左右转动；在传统抛粮机器的第一传送带前端设置一个激光雷达；

所述方法具体采用均衡变速、旋转抛粮的抛粮模式；并通过激光雷达对整个抛粮过程进行实时监测反馈，判定当前粮面平整度，找到粮堆低洼区域并补平；寻找粮堆低洼区域包括以下步骤：

A1、对矩阵中的非边界点，判断其是否同时小于其前、后、左、右四个相邻点的数据，若是则执行步骤A2，否则执行步骤A7；

A2、则该点为低洼区域的中心点，记其深度数据为h₁；

A3、找到该点所在行的各点的深度数据的众数h₂；

A4、找到该点所在列的各点的深度数据的众数h₃；

A5、计算低洼区域边缘点的深度数据，h＝(h₂+h₃)/2；

A6、计算低洼区域的半径：H＝h-h₁；

A7、判断是否还有非边界点没有进行判断，若有则返回执行步骤A1，否则结束；

所述均衡变速、旋转抛粮的抛粮模式，具体包括以下分步骤：

S11、初始化，抛粮头以恒定角速度左右旋转，同时传送带以最低抛速开始运动；

S12、抛粮头左右旋转，到达极限位置时，传送带抛速增加1m/s；

S13、判断抛速是否达到最高抛速，若是则执行步骤S14，否则执行S12；

S14、抛粮头左右旋转，到达极限位置时，传送带抛速减小1m/s；

S15、判断抛速是否达到最低抛速，若是则通过激光雷达对整个抛粮过程进行实时监测反馈，判定当前粮面平整度，否则执行S14。

2.根据权利要求1所述的一种智能变速均衡抛粮方法，其特征在于，所述通过激光雷达对整个抛粮过程进行实时监测反馈，判定当前粮面平整度，具体包括以下分步骤：

S21、激光雷达扫描监测反馈回来的数据是二维数据，分别是激光雷达到测量点的俯仰角度和距离，将雷达数据从二维转化为三维深度矩阵；

S22、处理三维深度矩阵的噪声点；

S23、根据步骤S22处理后的三维深度矩阵计算粮堆的粮面平整度。

3.根据权利要求1所述的一种智能变速均衡抛粮方法，其特征在于，补平粮堆低洼区域包括以下分步骤：

B1、选定一个低洼区域，进行初始化设置；

B2、抛粮；

B3、通过雷达扫面粮面状态，确定该低洼区域是否补平，若是则执行步骤B4；否则回到步骤B2，继续抛粮；

B4、判断是否还存在其他低洼区域，若存在，则返回步骤B1，否则结束抛粮。