[发明专利]一种智能变速均衡抛粮方法

说明书

本发明公开一种智能变速均衡抛粮方法，应用于粮仓存储领域；针对现有的抛粮机器无法对对粮食抛出的方向和位置进行调整的问题；本发明在传统抛粮机器的传送带前端安装一个可控制转向转速的抛粮头并加装激光雷达来检测粮面，通过控制抛粮头的转向以及皮带转速，实现对抛粮过程的稳定控制；利用雷达实时扫描粮堆，以雷达反馈的数据来计算粮面平整度并且判断粮面平整度是否满足要求；如果粮面平整度不符合要求，找到低洼区域在粮堆上的位置并且计算补平该区域所需的粮食量，补平粮堆上的低洼区域。采用本发明方法可以实现在入粮过程中平整粮面的效果，并极大的提高了入粮效率。

技术领域

本发明属于粮仓存储领域，特别涉及一种智能变速均衡抛粮技术。

背景技术

目前广泛使用的抛粮方法大都是借助多种抛粮设备搭建而成的系统，这种系统是由输粮传送带与送粮机器组装而成的。在抛粮开始前，确定一个抛粮机器的初始朝向和初始位置，当运粮车开始投放粮食时，抛粮机器按照设置好的方向持续抛粮，从而在粮库的这个方向上粮食会逐渐堆高，在这个过程中由于粮食颗粒的滚动以及抛粮时的散落，粮堆的高度最终会维持不变；此后需要粮工手动调整抛粮机器的位置和朝向，粮库中会形成多个高度基本一致的粮堆，当粮堆基本堆满整个粮库区域时，将抛粮机器和传送带退出粮库，粮工们开始在粮堆上工作，平整粮面。最后根据粮面的整体情况来判断是否要从粮库墙壁上的窗口进行补仓，当粮库中的粮食达到一定的高度，粮面也基本平整，就会在粮面上铺设走道板，便于后续粮库的监查。

当前所使用的抛粮方法存在如下问题：

一是当送粮车开始倾倒粮食过程中是不能中途停止的，这就需要传送带和抛粮机器一直持续工作，中间不能改变抛粮机器的朝向和位置，只有将当前运粮车中的粮食抛完后，再对粮食抛出的方向和位置进行调整，这容易导致粮面堆积，这样多车抛粮后，粮面就形成了多个山包，导致后面的粮面平整难度加大。

二是抛粮机器的朝向和位置需要粮工进行手动调整，在这个调整过程中需要工作人员重新设置各个传送带和抛粮机器的位置，由于都是大型机械，调整起来会非常麻烦，费时费力，且不能保证调整之后的整个抛粮系统的位置和朝向能够达到抛粮现场的要求，也容易导致粮面的大量堆积。

发明内容

为解决上述技术问题，本发明提出一种智能变速均衡抛粮方法，在传统抛粮机器的传送带前端增加了一个可以控制转动方向和传送带转速的抛粮头，并且增加一个可以实时监测粮面状态的激光雷达。通过对抛粮头的转向以及皮带转速的控制，实现对抛粮过程的稳定控制。

本发明采用的技术方案为：一种智能变速均衡抛粮方法，在传统抛粮机器的第一传送带前端设置一个抛粮头，所述抛粮头包括可控制速度的第二传送带，所述抛粮头可以左右转动；在传统抛粮机器的第一传送带前端设置一个激光雷达；

所述方法具体采用均衡变速、旋转抛粮的抛粮模式；并通过激光雷达对整个抛粮过程进行实时监测反馈，判定当前粮面平整度，找到粮堆低洼区域并补平。

所述均衡变速、旋转抛粮的抛粮模式，具体包括以下分步骤：

S11、初始化，抛粮头以恒定角速度左右旋转，同时传送带以最低抛速开始运动；

S12、抛粮头左右旋转，到达极限位置时，传送带抛速增加1m/s；

S13、判断抛速是否达到最高抛速，若是则执行步骤S14，否则执行S12；

S14、抛粮头左右旋转，到达极限位置时，传送带抛速减小1m/s；

S15、判断抛速是否达到最低抛速，若是则通过激光雷达对整个抛粮过程进行实时监测反馈，判定当前粮面平整度，否则执行S14。

所述通过激光雷达对整个抛粮过程进行实时监测反馈，判定当前粮面平整度，具体包括以下分步骤：