[发明专利]机械臂用在线拆装工具的软管电缆固定结构及走管方法

权利要求书

1.一种机械臂用在线拆装工具的软管电缆固定结构，其特征在于：包括软管电缆收纳装置，软管电缆收纳装置的下端固定在机械臂1轴上，软管电缆收纳装置的下端设有转轴，软管电缆收纳装置的中部设有对软管电缆限位的摆杆，所述摆杆与所述转轴转动连接，与固定的介质源相连的软管电缆从机械臂底座中心孔穿出后伸入摆杆内，从摆杆穿出后与自动在线拆装工具相连。

2.如权利要求1所述的机械臂用在线拆装工具的软管电缆固定结构，其特征在于：软管电缆收纳装置的上部设有导向装置，所述摆杆与所述导向装置相连。

3.如权利要求2所述的机械臂用在线拆装工具的软管电缆固定结构，其特征在于：所述摆杆为供软管电缆穿过的空心管。

4.如权利要求3所述的机械臂用在线拆装工具的软管电缆固定结构，其特征在于：导向装置为连通空心管的弧形槽。

5.如权利要求1所述的机械臂用在线拆装工具的软管电缆固定结构，其特征在于：所述转轴的斜上方设有摆杆限位柱。

6.如权利要求1所述的机械臂用在线拆装工具的软管电缆固定结构，其特征在于：软管电缆收纳装置的摆杆中部装有复位弹簧。

7.如权利要求1所述的机械臂用在线拆装工具的软管电缆固定结构，其特征在于：还包括软管电缆防护罩，软管电缆防护罩固定在机械臂1轴上，所述软管电缆防护罩包括顶板，所述顶板上设有供机械臂下端伸入软管电缆防护罩内的第一凹槽、供软管电缆收纳装置伸入软管电缆防护罩内的第二凹槽，第一凹槽和第二凹槽的槽口方向相同，沿背离槽口的方向，所述顶板的边沿下方连有围挡板。

8.一种机械臂用在线拆装工具的软管电缆走管方法，其特征在于：软管电缆一端连接在固定的介质源上，软管电缆从下往上从机械臂底座中心孔穿出，然后伸入软管电缆收纳装置内，顺着软管电缆收纳装置走到软管电缆收纳装置上端，将软管电缆悬垂后，将软管电缆的另外一端固定到自动在线拆装工具上，软管电缆收纳装置固定在机械臂1轴上，随机械臂1轴旋转，机械臂1轴上还安装有软管电缆防护罩，悬垂的软管电缆位于软管电缆防护罩外侧。

9.如权利要求8所述的机械臂用在线拆装工具的软管电缆走管方法，其特征在于：软管电缆收纳装置的摆杆下端有转轴，中部装有复位弹簧，上部有软管导向装置，所述转轴的斜上方设有摆杆限位柱，软管电缆从机械臂底座中心孔穿出后从限位柱下方穿过进入摆杆内，依次穿过摆杆和导向装置后与自动在线拆装工具相连。

10.如权利要求9所述的机械臂用在线拆装工具的软管电缆走管方法，其特征在于：软管电缆防护罩的下表面和一个侧面缺少，软管电缆防护罩上表面开有一个第一凹槽，其和缺失的侧面配合，用于适应机械臂2轴的运动，软管电缆防护罩上表面开有两个第二凹槽，用于软管电缆收纳装置穿过，两所述第二凹槽分别位于所述第一凹槽两侧，从导向装置穿出的软管电缆悬垂在软管电缆防护罩外侧，软管电缆防护罩用于防止悬垂部分的软管电缆钩挂到机械臂的基座上去。