[发明专利]机械臂用在线拆装工具的软管电缆固定结构及走管方法

说明书

本发明提供一种机械臂用在线拆装工具的软管电缆固定结构，包括软管电缆收纳装置，软管电缆收纳装置的下端固定在机械臂1轴上，软管电缆收纳装置的下端设有转轴，软管电缆收纳装置的中部设有对软管电缆限位的摆杆，所述摆杆与所述转轴转动连接，与固定的介质源相连的软管电缆从机械臂底座中心孔穿出后伸入摆杆内，从摆杆穿出后与自动在线拆装工具相连。本发明还提供一种机械臂用在线拆装工具的软管电缆走管方法：软管电缆一端连接在固定的介质源上，软管电缆从下往上从机械臂底座中心孔穿出，然后伸入软管电缆收纳装置内，顺着软管电缆收纳装置走到软管电缆收纳装置上端，将软管电缆悬垂后，将软管电缆的另外一端固定到自动在线拆装工具上。

技术领域

本发明涉及机器人辅助装备技术领域，尤其涉及一种机械臂用在线拆装工具的软管电缆固定结构及走管方法。

背景技术

机械臂作为一种通用装备，通过和不同的工具配合，完成具体的工作内容。有时候机械臂必需要和多种工具组合才能完成工作任务。这些工具由于一些原因不能同时安装在机械臂上。所以就需要这些工具可自动在线拆装。这些工具往往具有以下特点：自动在线拆装；带有动力，需要接电缆、液压、气动软管等；在不工作时这些工具自动卸下固定不动，在工作时，这些工具自动组合随着机械臂运动。这样，一端固定在可自动在线拆装工具上，另一端连接到固定的能源介质点的电缆、软管的固定及敷设方法特别重要，否则特别容易打结、钩挂、缠绕，影响整个系统的正常工作。

发明内容

本发明的目的在于克服现有技术之缺陷，提供了一种机械臂用在线拆装工具的软管电缆固定结构及走管方法，以解决机械臂用可自动在线拆装工具的电缆、长软管特别容易打结、钩挂、缠绕，影响整个系统的正常工作的问题，本发明至少解决了现有技术中的部分问题。

本发明是这样实现的：

本发明提供一种机械臂用在线拆装工具的软管电缆固定结构，包括软管电缆收纳装置，软管电缆收纳装置的下端固定在机械臂1轴上，软管电缆收纳装置的下端设有转轴，软管电缆收纳装置的中部设有对软管电缆限位的摆杆，所述摆杆与所述转轴转动连接，与固定的介质源相连的软管电缆从机械臂底座中心孔穿出后伸入摆杆内，从摆杆穿出后与自动在线拆装工具相连。

作为优选，软管电缆收纳装置的上部设有导向装置，所述摆杆与所述导向装置相连。

作为优选，所述摆杆为供软管电缆穿过的空心管。

作为优选，导向装置为连通空心管的弧形槽。

作为优选，所述转轴的斜上方设有摆杆限位柱。

作为优选，软管电缆收纳装置的摆杆中部装有复位弹簧。

作为优选，所述机械臂用在线拆装工具的软管电缆固定结构还包括软管电缆防护罩，软管电缆防护罩固定在机械臂1轴上，所述软管电缆防护罩包括顶板，所述顶板上设有供机械臂下端伸入软管电缆防护罩内的第一凹槽、供软管电缆收纳装置伸入软管电缆防护罩内的第二凹槽，第一凹槽和第二凹槽的槽口方向相同，沿背离槽口的方向，所述顶板的边沿下方连有围挡板。

本发明提供一种机械臂用在线拆装工具的软管电缆走管方法：软管电缆一端连接在固定的介质源上，软管电缆从下往上从机械臂底座中心孔穿出，然后伸入软管电缆收纳装置内，顺着软管电缆收纳装置走到软管电缆收纳装置上端，将软管电缆悬垂后，将软管电缆的另外一端固定到自动在线拆装工具上，软管电缆收纳装置固定在机械臂1轴上，随机械臂1轴旋转，机械臂1轴上还安装有软管电缆防护罩，悬垂的软管电缆位于软管电缆防护罩外侧。

软管电缆收纳装置的摆杆下端有转轴，中部装有复位弹簧，上部有软管导向装置，所述转轴的斜上方设有摆杆限位柱，软管电缆从机械臂底座中心孔穿出后从限位柱下方穿过进入摆杆内，依次穿过摆杆和导向装置后与自动在线拆装工具相连。