[发明专利]车辆定位方法、装置、车辆和可读存储介质

权利要求书

1.一种车辆定位方法，其特征在于，包括以下步骤：

S1：车辆行驶过程中，在t时刻获取目标数据源的当前数据，所述目标数据源包括车辆的航位推算位姿、车道线感知数据、基于卫星定位数据的组合导航位姿；

S2：采用t时刻的所述当前数据初始化数据滑窗的第一个窗口，并根据所述当前数据确定一初始位姿以作为所述第一个窗口的融合位姿，所述数据滑窗的最大窗口数大于1；

S3：具有最新获取的目标数据源的当前窗口进入所述数据滑窗，根据上一窗口的融合位姿预测所述当前窗口的融合位姿；

S4：基于所述数据滑窗中的各目标数据源更新所述数据滑窗中各窗口的融合位姿，以及，在所述数据滑窗的窗口数满足预设条件时，根据所述数据滑窗中的融合位姿输出车辆的定位结果。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述当前数据确定一初始位姿以作为所述第一个窗口的融合位姿，包括：

S21：将t时刻的航位推算位姿或基于卫星定位数据的组合导航位姿确定为初始位姿，以作为所述第一个窗口的融合位姿。

3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述S3步骤，包括：

S31：具有最新获取的目标数据源的当前窗口进入所述数据滑窗，确定所述当前窗口与上一窗口的航位推算位姿之间的关系；

S32：根据所述关系及所述上一窗口的融合位姿，预测所述当前窗口的融合位姿。

4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述数据滑窗中的各目标数据源更新所述数据滑窗中各窗口的融合位姿，包括：

S41：获取所述数据滑窗中所有窗口的融合位姿作为待融合位姿；

S42：基于所述数据滑窗中的基于卫星定位数据的组合导航位姿、所述待融合位姿、车道线感知数据及地图车道线数据之间的相对变换关系修正所述待融合位姿，以更新所述数据滑窗中各窗口的融合位姿。

5.如权利要求4所述的方法，其特征在于，所述S42步骤，包括：

S421：基于所述数据滑窗中的基于卫星定位数据的组合导航位姿与所述待融合位姿之间的相对变换关系、以及车道线感知数据与地图车道线数据之间的相对变换关系，确定用于对所述待融合位姿进行修正的参数；

S422：根据所述参数修正所述待融合位姿，以更新所述数据滑窗中各窗口的融合位姿。

6.如权利要求5所述的方法，其特征在于，所述S421步骤，包括：

S4211：匹配车道线感知数据与地图车道线数据，得到第一刚体变换参数；以及，将所述待融合位姿向基于卫星定位数据的组合导航位姿进行刚体变换，得到第二刚体变换参数；

S4212：根据所述第一刚体变换参数、所述第二刚体变换参数及所述第一刚体变换参数和所述第二刚体变换参数各自的权重，计算第三刚性变换参数以作为用于对所述待融合位姿进行修正的参数。

7.如权利要求6所述的方法，其特征在于，所述S4212步骤之前，还包括：

S4213：根据车道线感知数据与地图车道线数据之间的误差，确定所述第一刚体变换参数的权重；以及，根据所述待融合位姿向基于卫星定位数据的组合导航位姿进行刚体变换的结果与基于卫星定位数据的组合导航位姿之间的误差，确定所述第二刚体变换参数的权重。

8.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述数据滑窗中的融合位姿输出车辆的定位结果，包括：

根据S3步骤中预测的所述当前窗口的融合位姿输出车辆的定位结果，和/或，根据更新后的融合位姿输出车辆的定位结果。

9.如权利要求8所述的方法，其特征在于，所述根据更新后的融合位姿输出车辆的定位结果，包括：

输出所述当前窗口更新后的融合位姿作为车辆的定位结果；和/或，

输出所述数据滑窗当前的第一个窗口更新后的融合位姿作为车辆的定位结果。