[发明专利]车辆定位方法、装置、车辆和可读存储介质

说明书

本申请提供一种车辆定位方法、装置、车辆和可读存储介质，所述方法包括：采用目标数据源的当前数据初始化数据滑窗的第一个窗口并确定第一个窗口的融合位姿，目标数据源包括车辆的组合导航位姿、航位推算位姿、车道线感知数据；具有最新的目标数据源的当前窗口进入数据滑窗，根据上一窗口的融合位姿预测当前窗口的融合位姿；基于数据滑窗中的各目标数据源更新数据滑窗中各窗口的融合位姿，以及，在数据滑窗的窗口数满足预设条件时，根据数据滑窗中的融合位姿输出车辆的定位结果。通过滑窗结合多数据源的历史、当前数据对位姿进行多次更新，定位精度鲁棒性好。

技术领域

本申请涉及车辆定位技术领域，具体涉及一种车辆定位方法、装置、车辆和可读存储介质。

背景技术

一直以来，鲁棒的车道级定位都是自动驾驶子系统高精定位孜孜以求的目标。目前常见的定位方法有基于GNSS(Global Navigation Satellite System，全球导航卫星系统)、IMU(Inertial Measurement Unit，惯性测量单元)、轮速计的组合导航定位以及基于IMU、轮速计的航位推算定位、基于相机视觉和高精地图的融合定位等，但这些方法存在定位精度鲁棒性不够好的问题，例如容易受到GNSS信号质量的影响而出现轨迹的突然跳变、存在误差累积、在地图更新不及时的情况下容易出现定位错误等。因此，有必要提出一种定位精度鲁棒性好的车辆定位方法。

发明内容

本申请提供一种车辆定位方法、装置、车辆和可读存储介质，可以通过滑窗结合多数据源的历史、当前数据对位姿进行多次更新，定位精度鲁棒性好。

在一方面，本申请提供一种车辆定位方法，包括以下步骤：

S1：车辆行驶过程中，在t时刻获取目标数据源的当前数据，所述目标数据源包括车辆的航位推算位姿、车道线感知数据、基于卫星定位数据的组合导航位姿；

S2：采用t时刻的所述当前数据初始化数据滑窗的第一个窗口，并根据所述当前数据确定一初始位姿以作为所述第一个窗口的融合位姿，所述数据滑窗的最大窗口数大于1；

S3：具有最新获取的目标数据源的当前窗口进入所述数据滑窗，根据上一窗口的融合位姿预测所述当前窗口的融合位姿；

S4：基于所述数据滑窗中的各目标数据源更新所述数据滑窗中各窗口的融合位姿，以及，在所述数据滑窗的窗口数满足预设条件时，根据所述数据滑窗中的融合位姿输出车辆的定位结果。

可选地，所述根据所述当前数据确定一初始位姿以作为所述第一个窗口的融合位姿，包括：

S21：将t时刻的航位推算位姿或基于卫星定位数据的组合导航位姿确定为初始位姿，以作为所述第一个窗口的融合位姿。

可选地，所述S3步骤，包括：

S31：具有最新获取的目标数据源的当前窗口进入所述数据滑窗，确定所述当前窗口与上一窗口的航位推算位姿之间的关系；

S32：根据所述关系及所述上一窗口的融合位姿，预测所述当前窗口的融合位姿。

可选地，所述基于所述数据滑窗中的各目标数据源更新所述数据滑窗中各窗口的融合位姿，包括：

S41：获取所述数据滑窗中所有窗口的融合位姿作为待融合位姿；

S42：基于所述数据滑窗中的基于卫星定位数据的组合导航位姿、所述待融合位姿、车道线感知数据及地图车道线数据之间的相对变换关系修正所述待融合位姿，以更新所述数据滑窗中各窗口的融合位姿。

可选地，所述S42步骤，包括：

S421：基于所述数据滑窗中的基于卫星定位数据的组合导航位姿与所述待融合位姿之间的相对变换关系、以及车道线感知数据与地图车道线数据之间的相对变换关系，确定用于对所述待融合位姿进行修正的参数；